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第二章连续时间系统的时域分析 2.1 LTI连续系统的响应 2.2 冲激响应和阶跃响应 2.3 卷积积分 2.4 卷积积分的性质 引 言 系统数学模型的时域表示 时域分析方法：不涉及任何变换，直接求解系统 的微分、积分方程式，这种方法比较直观，物理 概念比较清楚，是学习各种变换域方法的基础。 本课程中我们主要讨论输入、输出描述法。 系 统 分 析 过 程 经典法:前面电路分析课里已经讨论过，但与?(t)有关的问题有待进一步解决—h(t) 卷积积分法: 任意激励下的零状态响应可通过冲激响 应来求。(新方法) 本章主要内容 微分方程经典求解方法； 冲激响应h(t)和阶跃响应g(t)的求解； 卷积的图解说明； 卷积的性质； 零状态响应； 2.1 LTI连续系统的响应 一、微分方程的求解(经典法) 描述LTI连续系统的微分方程是一线性常系数常微分方程，一般形式如下： 其中 为激励信号，有时称为输入信号。 为响应信号，也称为输出信号。 为微分方程的阶次，或系统的阶次。 由于系统是线性时不变的，所以上述微分方程中的所有系数 都是常数。 求解的一般步骤 齐次解： 由特征方程→求出特征根→写出齐次解形式 （一）微分方程的齐次解 齐次方程： （二）微分方程的特解 将 代入微分方程右边，化简得到的项称为自由项。 特解即可根据自由项的函数形式来选择，如下表所示。 例: 已知某二阶线性时不变连续时间系统的动态方程初始条件y(0)=1, y ‘(0)=2, 输入信号 求系统的完全解y(t)。 2) 求非齐次方程 的特解 二、关于 和 初始值 ?起始状态：在激励接入系统之前的瞬时（ ） 系统的状态称为起始状态，它总结了为计算未来响应所需要的过去的全部“信息”。 ?初始状态：在激励接入系统之后的瞬时 系统的状态为初始状态，它用于求系统响应中齐次解部分的待定系数。 求起始点的跳变一般有两种方法： 1、对于具体的电网络，首先求出 ，一般情况下，换路期间电容两端电压和流过电感中的电流不会发生跳变，然后根据元件特性约束和网络拓扑约束求得 时刻其他电流或电压值。 冲激函数匹配法：举例说明其原理。 例：系程为 给定 求 。 由于积分是在无穷小区间 进行的，而且y(t)是连续的，故 ，于是由上式得： 例：描述某LTI系统的微分方程为： 式中a,b,c为待定常数，函数r0(t)中不含有冲激函数及其各阶导数。对（2）式等号两端从 到t积分，得： 上式中等号两端冲激函数及其各阶导数的系数应分别相等，故得 三、零输入响应和零状态响应 LTI系统的完全响应可以分为零输入响应和零状态响应。 在零输入条件下，微分方程  右端为零，化为齐次方程，所以零输入响应可以看成是方程的齐次解。 若系统的初始状态为零，这时方程式仍是非齐次方 程，所以零状态响应可看成是方程的齐次解加特解。 系统的全响应可以分为自由响应和强迫响应，也可分为零输入响应和零状态响应，它们的关系是： 上式对于 时刻也成立，则有 例：描述LTI系统的微分方程为 （1）式的特征根 故零输入响应 （2）零状态响应是初始状态为零，且 将代入（2）式可求得a＝2，对(3) (4)式等号两端从 积分，可求得 将刚刚求得的初始值代入上式，得 2.2冲激响应和阶跃响应 一、冲激响应 一个LTI系统，当其初始状态为零时，输入为单位冲 激函数 所引起的响应称为单位冲激响应，简称冲 激响应，用h(t)表示，就是说，冲激响应就是激励 为单位冲激函数 时，系统的零状态响应，即： 例：设描述某二阶LTI系统的微分方程为：  ，求其冲激响应h(t)。 下面的任务式关于系数 的求解 解： 二、阶跃响应 一个LTI系统，当其