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图书分类号： 密 级： 毕业设计(论文) 基于PLC的机械手控制系统的设计 PLC robot control system design 学生姓名 学院名称 专业名称 指导教师 年 月 日 基于PLC的机械手控制系统的设计 摘 要 自工业革命以来，工业生产领域得到了长足的发展，但高温、腐蚀及有毒气体给工作中的人们带来的危害是难以估量的，自从机械手问世以来，这些危害也得到了妥善的解决。 在本设计中首先阐述了课题的研究意义，介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手PLC的机械手MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。 关键词：机械手；PLC；MCGS Design of Manipulator Model Control System based on PLC Abstract Since the industrial revolution, the industrial production has been developed by leaps and bounds, but the high temperature, corrosive and toxic gases people to work the harm is incalculable, since the advent of robot, these hazards have also been properly resolved. In this design, first elaborated the research significance, introduced the domestic and foreign mechanical hand research status quo and the PLC research development trends, description of the robot control system working principle and action implementation process, further study of the mechanical hand based on the PLC control system design use configuration software MCGS design model of robot control system monitoring interface, more intuitive, clear, accurate robot running state, and thus provides a wide range of possibilities for the maintenance and troubleshooting, to fully enhance the work efficiency of the system. Key words: manipulator; PLC; MCGS 目 录 摘 要 Ⅰ Abstract Ⅱ 第一章 绪 论 2 1.1 课题研究目的及意义 2 1.2 国内外机械手研究概况 2 第二章 机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介 2 2.1 机械手控制方式的选择 2 2.1.1 控制方式的分类 2 2.1.2 PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较 2 2.1.3 机械手控制方式的选定 2 2.2 可编程序控制器简介 2 2.2.1 PLC的结构……………………………………………………………………..…5 2.2.2 PLC的特点 2 2.2.3 PLC的主要功能 2 2.2.4 PLC的经济分析 2 2.2.5 PLC发展状况及趋势 2 第三章 机械手模型控制系统的设计 2 3.1 机械手控制系统构件概述 2 3.1.1 步进电机 2 3.1.2 步进电机驱动器 2 3.1.3 传感器 2 3.1.4 直流电机驱动单元 2 3.2 机械手的动作实现过程 2 3.3 PLC程序设计 2 3.3.1 I/O点数的确定及PLC类型的选择 2 3.3.2 PLC的I/O分配 2 3.3.3 编程指令的选择 2 3.3.4 PLC程序的设计 2 3.4 PLC程序的调试 2 3.4.1 PLC控制的安装与布线 2 3.4.2 机械手控制系统的外部接线图 2 3.4.3 机械手