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乃奎斯特稳定判据 小结 系统的相对稳定性 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 稳定裕量 通常，只画出 的开环乃氏图，这时闭环系统在s右半平面上的极点数为： 。式中， 为 变化时，开环乃氏图顺时针包围(-1,j0)点的圈数。 不包围(-1,j0)点， 0型系统 包围(-1,j0)点， Ⅰ型系统和Ⅱ型系统 对应的乃奎斯特路径分别为： 缠胺匿避痪颇革慕乐栗肩顾芥嫂抗踊宰消谗丸固弥伊国病他疲士陶蚤躇工乃奎斯特稳定判据乃奎斯特稳定判据 四、在对数坐标图上判断系统的稳定性： 开环系统的极坐标图（乃氏图）和对数坐标图（波德图）有如下的对应关系： 1、 乃氏图上单位圆对应于对数坐标图上的零分贝线； 。 2、 乃氏图上的负实轴对应于对数坐标图上的-180度相位线。 乃氏图频率特性曲线在 上的正负穿越在对数坐标图上的对应关系：在对数坐标图上 的范围内，当 增加时，相频特性曲线从下向上穿过-180度相位线称为正穿越。因为相角值增加了。反之称为负穿越。 梁螺苍何修署哼渠尼蹦