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稳态速度误差与速度误差系数 系统为速度输入 时， 得稳态速度误差为 称 为稳态速度误差系数 所以，稳态速度误差为 指定稳态速度误差 ，可以求稳态速度误差系数 对于 型系统有 对于 型系统 当 时， 稳态加速度误差与加速度误差系数 系统为速度输入 时， 得稳态速度误差为 称 为稳态速度误差系数 表: 系统的稳态误差 1. 稳态误差与输入、系统结构有关. 2. 减小或消除稳态误差的方法： a、增加开环放大系数K； b、提高系统的型号数; ? 系统型号 ? 误差系数 Kp Kv Ka ? 单位阶跃输入 ? 单位速度输入 单位加速度输入 扰动对稳态误差的影响 R(S)：参考输入； N(S)：干扰信号 误差函数E(s) ER(S): 单独计算参考输入的误差信号 EN(S)：单独计算干扰信号的误差信号 当