四轴简易机械手的设计论文.docVIP

1前言 1.1 设计的目的和意义 机自问世以来，经过了40多年的发展，已广泛应用于各个领域机最早应用于汽车制造工业，常用于喷漆、焊接、搬运上下料。机可代替人从事危险、有毒、有害、高和低温等恶劣环境中的工作；代替人完成单调重复繁重劳动，提高生产效率和生产自动化水平。如夹持焊枪，对汽车或摩托车车体进行点焊或弧焊；末端安装喷枪进行喷涂作业末端安装手钳，给压铸机或成型机上下料或装配机械零部件。1]。 3.在特殊作业场合进行极限作业 在一些极地探索、火山探险、空间探索、深海探密等领域经常要用到机器人去探索，目前研制出了螃蟹机器人，用于水下勘测任务操作，它的身体结构接近于螃蟹，能够完成指定的指令，也可以用于海洋搜寻及石油天然气的勘测。还有用于国际空间站的机器人，可以对空间站的外表面进行检测。 4.农业生产 目前研制出了太阳能农用机器人，他可以找到隐藏在农作物中的杂草，这主要依赖于它的视觉系统，当发现有别于农作物的植物时，它便利用数据库提供的植物的特性与目标植物加以比较，当确定为杂草时，就会用机械手隔断杂草，同时还可以喷洒除草剂。 5.军事应用 在军事应用中，军人执勤经常会遇到危险，这就需要机器人帮助完成执勤任务，给机器人配备军用机枪，利用机器人完成炸弹清除工作。 机械手在控制器的控制下，可以模仿人的手、腕、臂的动作，按照固定的动作流程进行工作。我国绝大多数农民工就业于劳动密集型行业，劳动密集型