第5章2——Nyquist曲线.pptVIP

* 自动控制原理 * 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 最小相位这一名称来源于通讯科学，意思是：如果有几个稳定的传递函数，它们的幅频特性函数完全相同，那么其中右半平面没有零点的那个函数，其相频特性函数的绝对值必为最小。也就是输出正弦信号相对于输入正弦信号的相移量最小。 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 第五章 频域响应法 自动控制原理 autocumt@126.com 自动控制原理 * 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 任何一个复杂系统都是 由有限个典型环节组成。 开环传递函数分解成典型环节串连形式 自动控制原理 * 设典型环节频率特性 则系统开环频率特性: 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 1 放大环节 K0 传递函数 幅频特性和相频特性 放大环节的幅相特性曲线 频率特性 5-2幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 2 微分环节 传递函数 频率特性 幅频特性和相频特性 微分环节的幅相特性曲线 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 3 积分环节 传递函数 幅频特性和相频特性 频率特性 积分环节的幅相特性曲线 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 4 惯性环节 传递函数 频率特性 幅频特性和相频特性 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 惯性环节的幅相特性曲线 幅相曲线为圆心在点（1/2,j0）上，半径为1/2的半圆 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 5 一次微分环节 传递函数 频率特性 幅频特性和相频特性 一次微分环节 幅相特性曲线 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * （6）振荡环节 频率特性： 传递函数： 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 振荡环节的幅相特性曲线 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 7延迟环节 传递函数 幅频特性和相频特性 频率特性 当 比较小时，则 延迟环节的幅相特性曲线 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 8 不稳定惯性环节 传递函数 频率特性 惯性环节的幅相特性曲线 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 二、开环幅相曲线的绘制—Nyquist图 开环传递函数： 开环频率特性： 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 结论：开环幅频特性是串联环节幅频特性幅值之积 开环相频特性是串联环节相频特性相角之和 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 开环幅相频率特性曲线 Nyquist图 奈奎斯特图 简称奈氏图 不能清楚地表明开环传递函数中每个环节(参数)对系统的性能影响。 (手工绘图麻烦) 能在一幅图上表示出系统在整个频率范围内的频率响应特性 (直观)。 2.缺点 1.优点 ? 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 幅相曲线（Nyquist)图的3个要点 ν＝0，0型系统 位于正实轴的有限值 终点: ?＝? 曲线收敛于原点，且 曲线与坐标轴相切。 起点: ?＝0 Re Im 0 0 = w w 0型系统 ?=? 1）起点和终点 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * ν＝1，I型系统 曲线是一条渐近于平行与负虚轴的线段。 曲线收敛于原点，且曲线与坐标轴相切。 起点: 终点: 1个积分环节项产生的相角是 Re Im 0 0 1型系统 w + 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 幅相曲线与实轴交点： 曲线与负实轴交点： 2）与负实轴的交点 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 结论：绘制幅相曲线草图(描点作图)关键是 抓两头(起点、终点)，带中间(实轴)。 3）变化范围(象限、单调性） Re Im 0 0 1型系统 w + 5-2 幅相频率特性——Nyquist曲线 * 自动控制原理 * 例1 考虑下列二阶传递函数： 试绘制这个传递函数的幅相曲线。 解： 起点 终点 Nyquist Diagram Real Axis Imaginary Axis -3 -2 -1 0