第3章单自由度系统.docVIP

第三章　　单自由度机械系统动力学 3.1 概 述 在绪论中我们曾指出：机械动力学研究机械在运动时所受的力，以及机械在力作用下的运动。在第一类问题中，假定输入构件按给定的某种规律运动，计算在此运动情况下需施加于驱动构件上的平衡力矩及运动副中的反力，称为逆动力学。本书第一章和第二章都属于逆动力学问题。在第二类问题中，抛掉输入构件按某种给定规律运动的假定，求解在施加于机械的真实外力的作用下，机械系统的运动随时间而变化的规律，称为正动力学。本章即讨论正动力学问题。 图3.1.1A一停车阶段 B一启动阶段； C稳定运转阶段； 机械运转的三个阶段， 如图3.1.1所示，机械系统从启动到停车的全过程中包含三个阶段：启动阶段（A）稳定运转阶段（B）和停车阶段（C）。 在机械的稳定运转阶段，由于外力的周期性变化，机械的速度会产生周期性的波动。速度波动会在运动副中产生附加动压力，引起系统的振动，降低机械工作的精度和可靠性。研究机械的真实运动和调节速度波动的方法就需要进行动力学分析。 在机械的启动阶段和停车阶段，即所谓过渡历程中，会产生较大的动载荷。在进行机械零部件的强度计算时，常需要知道这一动载荷。对启动频繁的机械，启动和制动所需要的时间也常常是人们感兴趣的问题。这也都需要进行动力学分析。 本章首先研究应用最为广泛的单自由度机械系统的动力学分析。在研究单自由度机械系统时历来都采用一种等效力学