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* 第2章 平面连杆机构 * 三、压力角和传动角 压力角? ;传动角? §2-2 平面四杆机构的基本特性 有害分力Fr 有效分力Ft 压力角? 越小, 传动角 ? 越大, 机构传力性能越好,效率越高。 通常取?min≥40° 对于大功率机械, 可取?min≥50° ? =90o-? 压力角? :作用在从动件上驱动力F与其作用点速度Vc的夹角的锐角 Vc * 第2章 平面连杆机构 * 当∠BCD最小或最大(即原动件与机架共线)时,都有可能出现最小γmin 。 γ=180°-∠BCD 当∠BCD90°时, 当∠BCD≤90°时, 传动角:γ=∠BCD; A B C D γ C D B A γ §2-2 平面四杆机构的基本特性 γmin出现的位置: →传动效率↑ 原动件与机架共线两位置之一。 γ↑(α↓) γ=180°-∠BCD 传动角:γ=∠BCD; * 第2章 平面连杆机构 * C1 B1 a l2 l3 l4 D A ∠B2C2D=arccos{[l22+l32-(l4+l1)2]/(2l2l3)} AB1C1D位置,∠B1C1D最小。 AB2C2D位置,∠B2C2D最大。 γ1=∠B1C1D γ2=180°-∠B2C2D γ1 C2 B2 γ2 或: γmin=180°-∠B2C2D §2-2 平面四杆机构的基本特性 余弦定理 结论: a=l1 例题:求K等 γmin= ∠B1C1D ∠B1C1D=arccos{[l22+l32-(l4-l1)2]/(2l2l3)} * 第2章 平面连杆机构 * 四、死点位置 曲柄摇杆机构中,若以摇杆为主动件,当连杆与曲柄两次共线时,理论上: γ=00(即α=900) F γ=0 F γ=0 此时机构不能运动,称“死点位置”。 概念 “死点位置”不利于机构运动,需设法克服。如:利用飞轮惯性克服缝纫机的“死点位置”。 克服方法 §2-2 平面四杆机构的基本特性 * 第2章 平面连杆机构 * 工件 A B C D 1 2 3 4 P 钻孔夹具 飞机起落架 利用机构的死点位置可实现夹紧功能。如:飞机起落架、钻夹具等。 死点位置的利用 A B C D F γ=0 A B C D 1 2 3 工件 4 P A B D C T γ=0 §2-2 平面四杆机构的基本特性 * 第2章 平面连杆机构 * 缝纫机踏板机构 2 1 4 3 摇杆主动 3 1 2 4 §2-2 平面四杆机构的基本特性 * 第2章 平面连杆机构 * 两类主要设计问题 ①按照给定从动件运动规律(位移、速度、加速度)设计四杆机构; 设计主要目的 根据给定运动条件,确定机构类型和运动尺寸;有时还需满足辅助条件(如传动角:γ = γmin)。 ②按照给定点的运动轨迹设计四杆机构。 设计方法: 1)解析法:精确 2)几何作图法:直观 3)实验法:简便 平面四杆机构的设计 * 第2章 平面连杆机构 * E ψ θ θ 一、按给定行程速比系数设计四杆机构 1.曲柄摇杆机构 900-θ P C1 C2 D 已知:摇杆长l3,摆角ψ、速比系数K。试求:l1、l2、 l4 【基本步骤】: ①计算θ; ②任选D点,作出摇杆2个极限位置; B1 ③作过C1、C2点、且圆周角为θ的圆; ④在圆上任选定A,作连线AC1、AC2; ⑤求曲柄长l1=( A C1-A C2)/ 2; ⑥得到机构一位置AB1C1D,及各杆尺寸。 注:有无数解 A 平面四杆机构的设计 AC1=l1+l2、AC2=l2-l1 同一圆弧上的圆周角都相等 * 第2章 平面连杆机构 * ψ=θ C 2. 摆动导杆机构 摆动导杆机构θ=ψ,设计此机构时,仅需要确定曲柄长度 l1 。 ①计算θ=180°(K-1)/(K+1) =ψ; ②选定C点,作出导杆两个极限位置; ③作角平分线,取A点,使AC= l4 ; θ ψ=θ A l4 已知:机架长度l4 、速比系数K 【基本步骤】: B1 ④以A为圆心作与导杆两极限位置相切的圆(或垂线),得切点B1,AB1= l1 A C 平面四杆机构的设计 * 第2章 平面连杆机构 * E 2θ 2l1 e 3. 偏置曲柄滑块机构:教材无 H 已知速比系数K、滑块行程H、偏距e,求:l1、l2 ①计算θ=180°(K-1)/(K+1) ; ②作C1 C2 =H; ③作一过C1、C2点、且圆心角为2θ的圆O; ④根据偏距e在圆周上确定A点; ⑥AB2C2即为所求机构。 ⑤连接AC1、AC2 , 得:l1=lAB=(AC2-AC1)/2; l2= lBC=AC2-AB2 C1 C2 90°-θ O 90°-θ 【基本步骤】: B2 A 平面四杆机构的设
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