第2章平面连杆机构.ppt

* 第2章 平面连杆机构 1 铰链四杆机构的基本型式(曲柄摇杆机构,双曲柄机构,双摇杆机构)与应用 3 平面四杆机构的基本知识(急回特性和死点位置) 2 铰链四杆机构的演化机构(偏心轮机构,曲柄滑块机构,导杆机构)与应用 4 平面四杆机构的设计(选学) 主要内容: 应用实例： 内燃机、鹤式吊、火车轮、急回冲床、牛头刨床、翻箱机、椭圆仪、机械手爪、开窗、车门、折叠伞、折叠床、牙膏筒拔管机、单车等。 如:爬杆机器人 (清华大学第十七届挑战杯竞赛) 1 铰链四杆机构的基本型式和应用 接着播放西北工大机原课件8-1 后面全用西北工大第八章课件 又如:契贝谢夫四足步行机构;) 特征：有一作平面运动的构件，称为连杆。 特点： ①采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。 ②改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。 ③连杆曲线丰富。可满足不同要求。 定义：由低副（转动、移动）连接组成的平面机构。 1 铰链四杆机构的基本型式和应用 缺点： ①构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。 ②产生动载荷（惯性力），不适合高速。 ③设计复杂，难以实现精确的轨迹。 分类: 平面连杆机构 空间连杆机构 常以构件数命名： 四杆机构、多杆机构。 本章重点内容是介绍四杆机构。 平面四杆机构的基本型式: 基本型式－铰链四杆机构，其它四杆机构都是由它演变得到的。 名词解释： 曲柄—作整周定轴回转的构件； 三种基本型式： （1）曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 如雷达天线。 连杆—作平面运动的构件； 连架杆—与机架相联的构件； 摇杆—作定轴摆动的构件； 周转副—能作360 度整周相对回转的运动副； 摆转副—只能作有限角度摆动的运动副。 曲柄 连杆 摇杆 A B C 1 2 4 3 D A B D C 1 2 4 3 （2）双曲柄机构 特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变为等速或变速回转。 雷达天线俯仰机构 曲柄主动 缝纫机踏板机构 应用实例：如叶片泵、惯性筛等。 2 1 4 3 摇杆主动 3 1 2 4 A D C B 1 2 3 4 旋转式叶片泵 A D C B 1 2 3 A B D C 1 2 3 4 E 6 惯性筛机构 3 1 A B C D 耕地 料斗 D C A B 耕地 料斗 D C A B 实例：火车轮 特例：平行四边形机构 AB = CD 特征：两连架杆等长且平行， 连杆作平动 BC = AD A B D C 摄影平台 A D B C B’ C’ 天平 播种机料斗机构 反平行四边形机构 --车门开闭机构 反向 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G 平行四边形机构在共线位置出现运动不确定。 采用两组机构错开排列。 A B D C E （3）双摇杆机构 特征：两个摇杆 应用举例：铸造翻箱机构 特例：等腰梯形机构－汽车转向机构 、风扇摇头机构 B’ C’ A B D C 风扇座 蜗轮 蜗杆 电机 A B D C E A B D C E 电机 A B D C 风扇座 蜗轮 蜗杆 电机 A B D C 风扇座 蜗轮 蜗杆 A B D C 插入西北工大动画8-2 (1) 改变构件的形状和运动尺寸 偏心曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 双滑块机构 正弦机构 s =l sin φ ↓ ∞ →∞ φ l 2 铰链四杆机构的演化机构及应用 (2)改变运动副的尺寸 (3)选不同的构件为机架 偏心轮机构 导杆机构 摆动导杆机构 转动导杆机构 3 1 4 A 2 B C 曲柄滑块机构 3 1 4 A 2 B C 牛头刨床 应用实例: A B D C 1 2 4 3 C2 C1 小型刨床 A B D C E 1 2 3 4 5 6 应用实例 B 2 3 4 C 1 A 自卸卡车举升机构 (3)选不同的构件为机架 A C B 1 2 3 4 应用实例 B 3 4 C 1 A 2 应用实例 4 A 1 B 2 3 C 应用实例 1 3 C 4 A B 2 应用实例 A 1 C 2 3 4 B φ 导杆机构 3 1 4 A 2 B C 曲柄滑块机构 3 1 4 A 2 B C 摇块机构 3 1 4 A 2 B C (3)选不同的构件为机架 3 1 4 A 2 B C 直动滑杆机构 手摇唧筒 这种通过选择不同构件作为机架以获得不同机构的方法称为： 机构的倒置 B C 3 2 1 4 A 导杆机构 3 1 4 A 2 B C 曲柄滑块机构 3 1 4 A 2 B C 摇块机构 3 1 4 A 2 B C A B C 3 2 1 4 椭圆仪机构 例：选择双滑块机构中的不同构