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实验一 连续系统 PID 控制器设计及其参数整定 一、实验目的 （1） 掌握 PID 控制规律及控制器实现。 （2） 对给定系统合理地设计 PID 控制器。 （3） 掌握对给定控制系统进行 PID 控制器参数在线实验工程整定的方法。 二、实验原理 在校正中，PID 控制器增加了一个位于原点的开环极点，和两个位于 s 左半平面的开环 零点。除了具有 PI 控制器的优点外，还多了一个负实零点，动态性能比 PI 更具有优越性。 通常应使积分发生在低频段，以提高系统的稳态性能，而使微分发生在中频段，以改善系统 的动态性能。 三、实验内容 （1）Ziegler-Nichols——反应曲线法 反应曲线法适用于对象传递函数可以近似为 TsK?1 e? Ls 的场合。先测出系统处于开环状 态下的对象动态特性(即先输入阶跃信号，测得控制对象输出的阶跃响应曲线)，如图 1-1 所 示，然后根据动态特性估算出对象特性参数，控制对象的增益 K、等效滞后时间 L 和等效 时间常数 T，然后根据表 1-1 中的经验值选取控制器参数。 1-1 控制对象开环动态特性 1-1反应曲线法 PID 控制器参数整定 控制器类型 比例度 δ% 比例系数 Kp 积分时间 Ti 微分时间 Td P KL/T T/KL ∞ 0 PI 1.1KL/T 0.9T/KL L/0.3 0 PID 0.85KL/T 1.2T/KL 2L 0.5L 【范例 1-1】已知控制对象的传递函数模型为: G ( s) ? 10 试设计 PID 控制 ( s ?1)( s ? 3)( s ? 5) 器校正，并用反应曲线法整定 PID 控制器的 Kp、Ti 和 Td，绘制系统校正后的单位阶跃响应 曲线，记录动态性能指标。 【解】 1）求取被控制对象的动态特性参数 K、L、T。 num=10;den=conv([1,1],conv([1,3],[1,5])); G=tf(num,den);step(G); k=dcgain(G) k=0.6667 程序运行后，得到对象的增益 K=0.6667，阶跃响 应曲线如图 1-2 所示，在曲线的拐点处作切线后， 得到对象待定参数；等效滞后时间 L=0.293s，等 效时间常数 T=2.24-0.293=1.947s。 2）反应曲线法 PID 参数整定 图 1-2 控制对象开环阶跃响应曲线 num=10;den=conv([1,1],conv([1,3],[1,5])); k=0.6667;L=0.293;T=1.947; G=tf(num,den); Kp=1.2*T/(k*L);Ti=2*L;Td=0.5*L; Kp,Ti,Td, s=tf(s); Gc=Kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s); GcG=feedback(Gc*G,1);step(GcG) Kp = 11.9605 Ti = 0.5860 Td = 0.1465 程序运行后， 得到 Kp=11.9605 ， Ti=0.586 ， Td=0.1465，校正后的单位阶跃响应曲线如图 1-3 所示，测出动态性能指标为：tr=0.294s，tp=0.82s， ts=4.97s，Mp=55.9%。 图 1-3 闭环控制系统阶跃响应曲线 【范例 1-2】已知工程控制系统的被控广义对象为一个带延迟的惯性环节，其传递函数为： G ( s ) ? 8 e?180s 0 360 s ?1 试分别用 P、PI、PID 三种控制器校正系统，并分别整定参数，比较三种控制器作用效果。 【解】 1）根据反应曲线法整定参数 由传递函数可知系统的特性参数：K=8，T=360s，L=180s，可得： P 控制器 ： Kp=0.25 PI 控制器 ： Kp=0.225，Ti=594s PID 控制器： Kp=0.3，Ti=360s，Td=90s。 2） 作出校正后系统的单位阶跃响应曲线，比较三种控制器作用效果。 因为对于具有时滞对象的系统，不能采用 feedback 和 step 等函数进行反馈连接来组成闭 环系统和计算闭环系统阶跃响应，因此采用 simulink 软件仿真得出单位响应曲线，系统结构 图如图 1-4 所示。由于本系统滞后时间较长，故仿真时间设置为 3000s，三种控制器分别校 正后系统的单位阶跃响应曲线如图 1-5 所示。  图 1-4 系统 Simulink 结构图  图 1-5 校正后系统的单位阶跃响应曲线 测量其动态性能指标可得