自动控制原理实验自动控制原实验理实验.doc

实验一 熟悉MATLAB仿真工具 一、实验目的 1、了解MATLAB语言环境。 2、熟悉MATLAB命令的基本操作。 3、练习m文件的基本操作。 二、实验设备 PC机，MATLAB仿真软件。 三、实验内容 1、了解MATLAB语言环境：MATLAB的启动，运行； MATLAB的联机帮助及实例演示。 2、熟悉MATLAB常见命令dir、type、cd等的基本操作。 3、练习m文件的基本操作：文件的建立、保存，运行。 四、实验步骤 1、学习了解MATLAB语言环境 开机执行程序matlab.exe（或用鼠标双击图标）即可进人 MATLAB命令窗口：“Command Window”.在命令提示符位置键人命令。完成下述练习。 MATLAB的联机帮助：help。 MATLAB的实例演示:demo。 2、练习MATLAB常见命令 MATLAB语言与DOS操作系统有如下常用的相似命令，在操作界面上练习这些命令。 dir dir c:\matlab＼toolbox type type anyprogram.m cd cd.. cd toolbox 3、练习m文件的基本操作 打开File菜单，其中有 “New M-file”　　　 用于打开m文件。 “Open M-file”　　　用于打开m文件。 “Run M-file” 用于执行m文件。 可以自由练习上述两项操作。注意：大部分m文件需要相应的数据才可以运行，此时命令平台上给出警告提示。 五、预习要求 1、仔细阅读实验指导书。 2、有条件的可提前上机练习。 六、实验报告要求 1．基本矩阵运算 创建数值矩阵 键入 a=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]； 观察a（3,2）和a(:,1) 键入 t=0:10; 观察向量ｔ的值。 特殊矩阵 键入 a=ones(3,3); b=zeros(2,2); c=eye(4); magic(4) 观察特殊矩阵 2．MATLAB的点运算 (1)练习点乘与点除 a1=[12;34]; a2=0.2*a1; 观察[a1,a2] (2)正弦、余弦函数 t=0:2*pi/180:2*pi; y1=sin(t); y2=cos(t); y=y1.*y2; plot(t,[y y1 y2]); 实验二 基于MATLAB 的二级系统动态性能分析 一、实验目的 1、观察学习二阶控制系统的单位阶跃响应、脉冲响应。 2、记录单位阶跃响应曲线、脉冲响应曲线。 3、掌握时间响应分析的一般方法。 4、掌握系统阶跃响应曲线与传递函数参数的对应关系。 二、实验设备 PC机，MATLAB仿真软件。 三、实验步骤 Matlab提供了求取线性定常连续系统单位脉冲响应和单位阶跃响应的函数。分别为impulse，step。对单位斜坡响应，可间接求取。 如果已知闭环传递函数的分子num与分母den，则命令 impulse（num，den），impulse（num，den，t） 将产生单位脉冲响应曲线。命令 step（num，den），step（num，den，t） 将产生单位阶跃响应曲线。（t为用户指定时间） 1、用Matlab绘制系统的单位阶跃响应曲线。 首先得到模型，再绘制阶跃响应曲线。 num=[0 0 25];%分子多项式系数 den=[1 4 25];%分母多项式系数 step(num,den);%产生阶跃响应 grid; title(‘unit-step response of 25/(s^2+4s+25)’); %添加标题 要求画出程序运行结果。 若希望求取单位脉冲响应曲线，只需将step(num,den)命令改成impulse（num，den）函数即可。 Matlab中没有直接求取单位斜坡响应的命令，我们可利用单位斜坡函数为单位阶跃函数的积分来间接求得单位斜坡响应。方法是将待求系统传递函数乘以积分因子1/s，求其单位阶跃响应，即为原系统的单位斜坡响应。利用该方法也可通过单位脉冲响应命令来求取系统的单位阶跃响应。 例如，求系统 的单位斜坡响应曲线。此时，系统输出的拉氏变换为 为此，求该系统单位斜坡响应曲线的程序如下： num=[0 0 0 25]; den=[1 4 25 0]; step(num,den,3) grid title(unit-step response of 25/(s^2+4s+25)); 要求画出程序运行结果。 2、阶跃响应性能分析 当阶跃命令左端含有变量时，如 [y,x,t]=step（num,den,t） 将不会显示响应曲线。阶跃响应的输出数据将保存在y中，t中保存各采样时间点。若希望绘制响应曲线，可采用p