自动引导小车（AGV)的结构设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

摘 要 AGV即自动引导小车它集声光电计算机技术于一体综合了当今科技领域先进的理论和应用技术在柔性制造系统和自动化工厂中具有运输效率高节能工作可靠能实现柔性运输等许多优点极大的提高生产自动化程度和生产效率本文AGV现状与发展的基础上，设计了两后轮独立驱动的自动引导小车，其主要工作内容包括小车设计、AT89C51单片机控制系统硬件电路、控制系统软件设计所设计的小车能够实现自主运行、等功能达到PWM技术Abstract The AGV namely Automatic Guided Vehicle, it collect sound, the light, the electricity, the computer technology in a body, and synthesizes the technical domain advanced theory and the application technology. It widespread applied in the flexible manufacturing system and the factory automation, and has the merits of high transportation efficiency, the energy conservation, the work reliable, the flexible transportation. It enormously enhanced production automaticity and production efficiency. Based on the analysis of the domestic and foreign AGV present situation and its development foundation, AGV with two wheel independent drive is designed. The content of the paper includes: design of mechanical structure and drive of the car, the choice of direct current servo motor, the hardware electric circuit of AT89C51 control system, the kinematic analysis, the software design of control system and the procedure of interpolation the circular arc. The designed car can realize the functions of independent movement, the path (circular arc, straight line) control and so on, and has achieved to travel along the hypothesis route. Keywords Automatic Guided Vehicle Singlechip computer control of design PWM Technique 目 录 1 绪论 1 1.1 AGV自动引导小车简介 1 1.2 自动引导小车的分类 1 1.3 国内外研究现状及发展趋势 1 2 机械部分设计 3 2.1 设计任务 3 2.2 确定机械传动方案 3 2.3 直流伺服电动机的选择 4 2.4 联轴器的设计 7 2.5 蜗杆传动设计 8 2.6 轴的设计 10 2.7 滚动轴承选择计算 18 3 控制系统的设计 23 3.1 控制系统总体方案 23 3.2 鉴向 23 3.3 计数的扩展 24 3.4 中断的扩展 26 3.5 数摸转换器的选择 27 3.6 电机驱动芯片选择 29 3.7 运动学分析 33 3.8 控制软件的设计 34 结束语 42 致谢 43 参考文献 44 1 绪论 1.1 AGV自动引导小车简介 AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动引导车，是一种物料搬运设备，是能在位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。AGV是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆。装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。因此，运输工具得到了很大的发展，其中AGV的使用场合最广泛，发展十分迅速。 自动引导小