机械手的PLC控制.doc

毕业设计说明书（论文）中文摘要 摘 要 机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是电气自动化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词：PLC 机械手 可编程控制器 材料  目 录 1、引 言…..……………………………………………………………………1 2、第一章 机械手简介……………………………………………………………………2 2.1第一节 概述……………………………………………………………………… 3 2.2第二节 机械手的组成.……………………………………………………………4 2.3第三节 机械手的分类….…………………………………………………………5 2.4第四节 机械手的应用….…………………………………………………………5 3、第二章 机械手的控制方案与选择.……………………………………………………6 3.1第一节 控制要求…….……………………………………………………………7 3.2第二节 机械手的控制系统设计方案的比较….…………………………………8 4、第三章 PLC的简介……..…………………………………............................................9 4.1第一节 PLC的产生……….………………………………………………………9 4.2第二节 PLC定义与特点….………………………………………………………9 4.3可编程控制器的主要性能指标……………………………………………………10 4.4 可编程控制器的分类.……………………………………………………………11 4.5 PLC系统的组成….………………………………………………………………12 4.6 PLC的硬件结构….………………………………………………………………13 4.7 PLC的软件……….………………………………………………………………13 4.8可编程控制器的工.作方式…………………………………………………………14 4.9第七节 PLC的编程语言……………………………………………….................14 5.0第八节 PLC的应用领域…………………………………………………………15 5、第四章 PLC对机械手的控制………………………………….......................................15 5.1第一节 PLC的选型………...……………………………………………………16 5.2第二节 机械手的工艺控制过程…...……………………………………………16 5.3第三节 PLC的接线布置图 ……….……………………………………………17 5.4第四节 PLC控制机械手的操作程序 .…………………………………………18 5.5第五节 相关电气设备选择和校验….…………………………………………..19 5.6第六节 材料清单……….……………………………………..............................19 5.7第七节 不足和改进….………………………………………..............................21 结论…………………………………………………………………………………………..22 致谢词……………...…………………………………………………………………………23 参考文献………...……………………………………………………………………………24 引 言 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。 工业机械手是近代自动