壁面爬行机械手结构设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

壁面爬行机械手结构设计 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，同时机械手可以代替人工在特殊环境工作，以完成复杂环境的工作要求。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。本文将设计一台四自由度的工业机械手，用于在核废液储蓄罐内送取焊缝检测器。首先，本文将设计机械手的手爪、大臂、小臂等结构，然后计算所需数据，选择合适的传动方式、驱动方式以及连接方式。从而完成机械手整体的设计，以达到设计要求。 关键词：驱动方式；传动方式；机械手 In todays mass manufacturing, the enterprises to improve production efficiency, ensure product quality, generally attaches great importance to the production process automation, industrial robot as an important member of automation production line by enterprise gradually is accepted and adopted. Industrial robot technology level and application level in a certain extent reflects a countrys industrial automation level, at the same time, robots can replace human working in the special environment, to accomplish the complex requirement of working environment. At present, the industrial robot is mainly responsible for welding, spraying, such as transportation and stacking repetitive work and labor intensity greatlyThis paper will design a four degree of freedom of industrial robots, for use in nuclear waste deposit tank send weld detector. First of all, this article will design manipulator gripper, arm, forearm, such as structure, and then calculate the necessary data, choose the right means of transmission, drive mode and connection mode. To complete the manipulator overall design, in order to meet the design requirements. Keywords: drive mode; transmission mode;mechanical arm 目 录 1 绪论 1 1.1 前言和意义 1 1.2 工业机械手的简史 1 1.3 国内外研究现状和趋势 3 1.3.1国外发展现状和趋势 3 1.4 本课题背景研究意义 4 2 总体结构 6 2.1坐标型式 6 2.2驱动形式的选择 7 3 手爪设计 11 3.1 手部设计基本要求 11 3.2 典型的手部结构 12 3.3 机械手手爪的设计计算 12 3.3.1选择手爪的类型及夹紧装置 12 3.3.2 手爪夹持范围计算 14 3.3.4滑动丝杠设计 15 3.3.5 直齿轮设计 17 3.3.6电机选型 18 4 臂部及腕部设计 20 5 结论 25 6 参考文献 26 致 谢 27 毕业设计（论文）知识产权声明 28 毕业设计（论文）独创性声明 29 1 绪论 1.1 前言和意义 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手能代替