机械手-管道清洁机器人总体设计-说明书【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

摘 要 上海有中央空调的1万多栋大楼中，大多数空调机组的通风系统自运行以来，也从未做过清洗。未清洗的集中空调内可能有颗粒物、霉菌、螨虫、细菌、军团菌、藻类等各种污染物，会给人带来烦闷、乏力、嗜睡、不快感、肌肉痛、易感冒、咽痛、头晕等诸多健康危害。因此，本设计设计了一个小型管道清洁机器人。管道清洁机器人的设计包括视觉系统，移动系统，清洁毛刷系统，吸尘系统和控制系统。 关键词：管道，清洁，视觉，移动，清洁毛刷，吸尘，控制 ABSTRACT Shanghai has central air conditioning in buildings more than 10,000 buildings. Most of the ventilation system air conditioning units from using has never cleanned. Uncleaning of central air conditioning maybe particulate, mold, mites, bacteria, Legionella, algae and other pollutants, which will bring boredom, fatigue, sleepiness, displeasure, muscle pain, common cold, sore throat, head corona, and many other health risks. Therefore, the design designed a small duct cleaning robot. Duct cleaning robot design includes the visual system, mobile system, cleaning brush system, vacuum system and control system. Key words: pipe, cleaning, visual, moving, cleaning brush, cleaning, control 目 录 绪论 ………………………………………………………………………… 1 1.1 中央空调的现状分析 ………………………………………………… 1 1.2 管道清洁机器人的技术要求 ………………………………………… 1 机器人的视觉系统 ……………………………………………………… 2 2.1 摄像头 ………………………………………………………………… 2 2.2 照明灯 ………………………………………………………………… 3 机器人的运动系统 ……………………………………………………… 4 3.1 底板的设计 …………………………………………………………… 4 3.2 驱动电机的选择与设计 ……………………………………………… 4 3.3 轮胎的选择 …………………………………………………………… 5 3.4 转向机构的设计 ……………………………………………………… 6 3.5 机器人移动的实现方法 ……………………………………………… 7 机器人的清洁系统 ……………………………………………………… 9 4.1 清洁毛刷的设计分析 ………………………………………………… 9 4.2 旋转刷的设计及材料选择 …………………………………………… 10 4.3 驱动电机的选择 ……………………………………………………… 10 4.4 手臂的设计 …………………………………………………………… 11 4.5 支撑架的设计 ………………………………………………………… 11 4.6 传动带的设计 ………………………………………………………… 13 4.7 带轮的设计 …………………………………………………………… 14 4.8 驱动轴的设计 ………………………………………………………… 16 4.9 联轴器的选择 ………………………………………………………… 17 4.10 轴承、轴套等零件的选择与设计 …………………………………… 18 机器人的吸尘系统 …………………………………