汽车工业用装装卸机械手结构设计【毕业论文+CAD图纸全套】.doc

哈 尔 滨 理 工 大 学 毕 业 设 计 题 目：汽车工业用装装卸机械手结构设计 院 、 系： 姓 名： 指导教师： 系 主 任： 年 月 日 汽车工业用装装卸机械手结构设计 摘 要 本设计械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓工件的部件，根据被抓的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式机械手配件运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 Auto loading and unloading manipulator structure design Abstract Now, with industrial technology develops several decades, robots industrial production is in a wide range of applications, it can replace workers for doing various acyclic monotonically, risk, and high fatigue strength work, so as to improve the work efficiency and quality and to reduce the production operation of security lapses. Manipulator is mainly consisted of hand and movement mechanism. The hand is used to catch work-piece or tool parts, according to the shape of the workpiece is caught, size, weight, materials and operational requirement a variety of structure. Manipulator accessories movement mechanism, make hand finish all kinds of rotating, mobile or composite motion to achieve the specified action, change the position of the object caught with gesture. This paper introduces the structure of the crankshaft carrying manipulator, and discusses the design of the manipulator hand grasp, arm, airframe etc., the main components of the design and selection, and gives the necessary parameters and calculation. Finally through this design, we consolidate and application the knowledge of university, and improve the ability about ion of the hand and the brain coordination. Key words: manipulator; the hydraulic pressure drive; hydraulic cylinder；PLC目 录 摘 要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1 机械手的概念 1 1.2 机械手的简史 1 1.3 机械手的组成 2 1.3.1 执行机构 2 1.3.2 驱动机构 2 1.3.3 控制机构 2 1.4 机械手的生产应用简述 2 第2章 机械手的设计 4 2.1 机械手的总体设计 4 2.1.1 机械手的总体结构类型 4 2.1.2 机械手的总体设计 5 2.2 机械手的手部设计 5 2.2.1 手部概述 5 2.2.2 手部的设计方案 6 2.3 机械手的手臂设计 7 2.3.1 手臂概述 7 2.3.2 手臂的设计 8 2.4 机械手的驱动系统设计 9 2.4.1 驱动系统概述 9 2.4.2 驱动系统的选择原则 9 2.4.3 机器人液压驱动系统 10 2.4.4 驱动系统的设计方案 10 第3章 液压系统设计与计算 11 3.1 确定液压系统基本方案 11 3.2 拟定液压执行元件运