mpu6050.docx

MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。???在网上找了一会，好像MPU-6050没有中文的数据手册，由于本人也处于学习阶段，翻译的可能不太准确，只能表达一下简单的意思，以官方数据手册为准。?引脚说明：VDD 供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO 为1.8V± 5%内建振荡器在工作温度范围内仅有±1%频率变化。可选外部时钟输入32.768kHz 或19.2MHz找出几个重要的寄存器：1）Register 25 – Sample Rate Divider??（SMPRT_DIV）1）SMPLRT_DIV?8位无符号值，通过该值将陀螺仪输出分频，得到采样频率????该寄存器指定陀螺仪输出率的分频，用来产生MPU-60X0的采样率。??传感器寄存器的输出、FIFO输出、DMP采样和运动检测的都是基于该采样率。??采样率的计算公式????????????????????采样率 =?陀螺仪的输出率 / (1 + SMPLRT_DIV)??当数字低通滤波器没有使能的时候，陀螺仪的输出平路等于8KHZ，反之等于1KHZ。