吊车滑膜变结构控制桥式吊车的滑模变结构控制课件.DOCVIP

桥式吊车的滑模变结构控制 向博，高丙团，张晓华 (哈尔滨工业大学电力电子与电力传动研究所，哈尔滨 150001) 摘 要：针对变绳长桥式吊车系统负载快速和精确定位的要求，设计了一种滑模变结构控制器。基于系统的状态空间模型，分别设计了吊车位置和绳长的线性滑模面，在吊车位置滑模面中考虑负载摆动的速度项，实现了在小车和绳长定位的同时消除负载摆动的控制目的。为了解决控制力的抖动问题，给出了将非连续函数连续化的方法，在保持控制效果的同时消除了控制力的抖振现象，从而提高了控制器的实用性。仿真实验结果证明，该控制器可实现变绳长吊车系统负载的定位要求。 关键词：桥式吊车；变结构控制；抖振 中图分类号：TP13 文献标识码：A Sliding Mode Variable Structure Control of an Overhead Crane XIANG Bo, GAO Bing-tuan, ZHANG Xiao-hua (Power Electric and Power Drive Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China) Abstract: Motivated by the desire to achieve fast and precise positioning while mitigating performance and safety concerns associated with the swing motion, a sliding mode variable structure control scheme is presented for an overhead system with various cord length. Based on the state space model, two linear sliding mode surfaces are designed to regulate the cart position and cord length respectively, and velocity item of the swing angle is considered in the sliding mode surface for the cart position to eliminate the oscillation of the payload. To decrease the chattering of the control input, a continued arithmetic is applied to the discontinuous control input function, which improves the practicability of the controller. Finally, simulation results illustrate the effectiveness of the developed control scheme. Key words: overhead crane; variable structure control; chattering 1 引 言 吊车作为一种搬运工具，在工业生产中发挥着重要的作用。但是，由于吊车自身结构的原因，使得货物在吊运过程中不可避免会产生摆动，从而影响吊运效率的提高；如何有效地消除货物在吊运过程中的摆动以提高吊车的工作效率是长期以来国内外控制领域研究的一个典型问题[1]。 在吊车防摆控制技术的研究上，国内外学者采用的控制方法多种多样，既有比较传统的经典控制理论、现代控制理论、最优控制理论，也有比较新颖的现代控制理论，如自适应控制、模糊控制、神经网络控制、智能控制。例如，韩国学者Lee[2]采用了以根轨迹、频域法等常规分析方法为主的古典控制方法与现在的智能控制相结合，设计了吊车系统的防摆、定位控制器。学者Cutierrez [3]将模糊控制应用于吊车防摆控制中，取得了较好的控制效果。Khalid[4]采用输入脉冲控制器来消除桥式吊车负载摆动。 本文将滑模变结构控制理论应用于吊车防摆控制中，研究变摆长吊车系统小车和绳长的定位和负载的防摆问题，即实现吊车负载的快速和精确定位问题。应用拉格朗日方程的普遍形式建立了吊车系统的动力学模型；基于该模型的状态空间形式，设计了系统的滑模变结构控制器，实现在一定时间内小车位移和绳长都归于期望值的同时消除负载摆动的目的；针对控制力出现的剧烈抖振，给出了将非连续函数连续化的算法，在不影响控制效果的同时解决了系统的抖振问题。