理论力学第13章.ppt

第十三章 达朗贝尔原理 作业 13-11 13-18 * * 令： 惯性力 有： 作用在质点的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系. —— 质点的达朗贝尔原理 § 13-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 由牛顿第二定律，有 注意：质点并非处于平衡状态，达朗贝尔原理只是将动力学问题转化为静力学问题求解 例13-1 已知: 求: 解: 应用静力学写平衡方程的方法求解动力学问题，这种方法称为动静法。 法向惯性力的大小： 根据质点的达朗贝尔原理： 在自然轴上投影： 记 为作用于第i个质点上质点系外部物体的作用力. 为作用于第i个质点上质点系内部的力. 　 质点系中每个质点上作用的主动力,约束力和惯性力在形式上组成平衡力系. —— 质点系的达朗贝尔原理 § 13-2 质点系的达朗贝尔原理 对于质点系，由静力学可知，空间任意力系平衡的充分必要条件为： 0 0 作用在质点系上的所有外力与虚加在每个质点上的惯性力在形式上组成平衡力系 已知:如图所示,定滑轮的半径为r ,质量为m 均匀分布在轮缘上,绕水平轴Ｏ转动.垮过滑轮的无重绳的两端挂有质量为m1 和m2 的重物(m１m2),绳与轮间不打滑,轴承摩擦忽略不计。 求:重物的加速度. 例13-2 解: 由 解得 对两重物加惯性力，大小分别为： 记滑轮边缘上任一点的质量为 ，加速度 有切向、法向之分，惯性力大小分别为： 列平衡方程： § 13-3 刚体惯性力系的简化 由质点的惯性力组成的力系为惯性力系。 由 主矢 主矢的大小和方向与简化中心的位置无关 １.刚体平移 惯性力系向质心简化： 只简化为一个力： 惯性力系向点O 简化： 主矩 主矩的大小和方向与简化中心的位置一般有关 平移刚体的惯性力系可以简化为通过质心的合力，其大小等于刚体的质量与加速度的乘积，合力的方向与加速度方向相反。 2.刚体定轴转动 切向惯性力： 法向惯性力： 惯性力系对x轴的矩为： 定义： ， —— 对于z 轴的惯性积 同理可得惯性力系对于y轴的矩为： 　　如果刚体有质量对称面且该面与转动轴垂直,简化中心取此平面与转轴的交点,则 惯性力系对于z轴的矩为： 刚体定轴转动时，惯性力系向转轴上一点O简化的主矩为： 则惯性力系简化的主矩为： 0 工程中绕定轴转动的刚体常常有质量对称平面。 当刚体有质量对称平面且绕垂直于此对称面的轴作定轴转动时，惯性力系向转轴与对称平面交点简化时，得位于此平面内的一个力和一个力偶。 这个力等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反，作用线通过转轴； 这个力偶的矩等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积，转向与角加速度相反。 结论 思考： 1.刚体匀速转动，转轴不通过质心。 作用点在转轴上。 2.转轴通过质心，但 。 3.刚体作匀速转动，且转轴通过质心。 3.刚体作平面运动（平行于质量对称面） 向质心简化 随同质心平移运动 绕质心转动 有质量对称平面的刚体，平行于此平面运动时，刚体的惯性力系简化为在此平面内的一个力和一个力偶。 这个力通过质心，其大小等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反； 这个力偶的矩等于刚体对过质心且垂直于质量对称面的轴的转动惯量与角加速度的乘积，转向与角加速度相反。 已知:如图所示均质杆的质量为m ,长为l ,绕定轴O 转动的角速度为 ,角加速度为 . 求:惯性力系向点Ｏ 简化的结果(方向在图上画出). 例13-3 解: 该杆作定轴转动，惯性力系向点O简化的主矢、主矩大小为： 方向如图所示。 注意 在画虚加的惯性力系的主矢和主矩时，必须按照和质心加速度的方向相反以及与角加速度转向相反（考虑负号）的原则画出。在方程中只需按其数值的大小带入，不能再带负号！ 解题步骤及要点 1.选取研究对象：原则与静力学相同。 2.受力分析：画出全部主动力和外约束力。 3.运动分析：主要是刚体质心加速度，刚体角加速度，标出方向或转向。 4.虚加惯性力：在受力图上画上惯性力和惯性力偶。 5.列动静法方程：选取适当的矩心和投影轴。 6.建立补充方程：运动学补充方程（运动量之间的关系）。 7.求解未知量。 已知:如图所示,电动机定子及其外壳总质量为m1,质心位于O 处.转子的质量为m2 ,质心位于Ｃ 处,偏心矩ＯＣ＝e , 图示平面为转子的质量对称面.电动机用地角螺钉固定 水平基础上,轴O与水平基础间的距离为h.