机械工程控制基础 第6章.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * P I控制器方框图 + - X(s) B(s) Y(s) t 1 0 m(t) 0 t PI控制器的输入与输出信号 + - X(s) M(s) Y(s) 含PI控制器的I型系统方框图 PID控制器方框图 + - R(s) C(s) M(s) 1、超前串联校正环节的加入使原系统的如下参数中的那些发生变化？如何变化？定性的给出分析。 2、根据上述问题的分析，请你总结一下什么时候用超前校正比较适合，并给出具体的步骤？ 3、超前校正有什么优点，有什么缺点？为什么？请给出定性的分析。 问题 增大，因为是超前校正； 增大； 增大，因为是近似PD控制，微分作用的加入使系统抗干扰能力显著增强 增大，分析 增大 问题解答 2、根据上述问题的分析，请你总结一下什么时候用超前校正比较适合？ 要求校正系统的剪切频率应大于未校正系统的剪切频率 3 滞后校正参数的确定 滞后校正环节分析 串联迟后校正不影响系统的相对稳定性的条件是在根轨迹图上通过校正前后系统的相轨迹不发生明显的变化，因而闭环主导极点的位置不发生明显改变来保证的。 在这种情况下，校正前后闭环主导极点对应的增益系数如何变化，增大、还是减小？ 1．闭环主导极点 在闭环极点中，一些极点靠近虚轴，而它们附近又没有闭环零点。这些极点对系统阶跃响应起主导作用，因为