机械工程控制基础(第六版)华中科大出版社.pptVIP

近似PD校正装置的特性 采用近似PD校正装置进行串联校正时，整个系统的开环增益将下降 ?i 倍。为满足稳态精度的要求，必须提高放大器的增益予以补偿。若该增益衰减量已通过放大器进行了补偿，则近似PD校正装置的频率特性可写为： 转折频率： , Lc(?)/dB ?c(?) ? (rad/s) 0° 40° 80° -30 -20 -10 0 ?i = 20 ?i = 2 ?i = 5 ?i = 10 ?i = 20 ?i = 10 ?i = 5 ?i = 2 20lg?i +20 ?m ?1=1/T1 ?2=?i /T1 ?m 10lg?i 从Bode图可见，近似PD校正装置在整个频率范围内都产生相位超前，故也称之为相位超前校正。其超前的相位角为： 令： 可求出最大超前相角对应的频率： 易见： 在对数坐标中，则有： 即：?m是两个转折频率?1和?2的几何中心。 最大超前相角： 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 10 20 30 40 50 60 70 ?i ?m° 由图可见，?i越大，?m就越大，即相位超前越多。当?i等于20时，所能获得的最大超前角约为65?。 相位超前校正装置具有高通滤波特性，?i 值过大对抑制系统高频噪声不利，因此，在选择?i值时，还需要考虑系统高频噪声的问题。为了保持较高的系统信噪比，通常选择?i＝