伺服系统稳态设计.ppt

伺服系统稳态设计 概述 伺服系统典型负载分析和计算 伺服系统控制方案选择 伺服电机选择 伺服检测装置的选择 放大装置选择 概 述 伺服系统稳态设计的内容 对控制对象运动与动力学分析、负载分析、执行电动机及传 动装置的确定、测量元件的选择、放大装置的选择与设计计算。 伺服系统稳态设计目的 确定系统的基本不变部分的结构，稳态设计的结果确定了系 统的控制能力。 动态设计计算则是在此基础上使系统达到要求的动态性能。包 括满足动态误差、稳定性及快速性要求。 伺服系统稳态设计特点 稳态设计运用基础知识面更宽，需要有一定的实践经验。 伺服系统典型负载分析和计算 明确了系统技术指标后，研究被控对象的运动学、动力学 特性，根据对象的具体特点和受载情况选择执行元件。 掌握了一般性研究方法后，需对负载作定量分析，根据对 象的实际运动规律来建立负载和干扰模型。 一、系统典型负载分析 随动系统和调速系统一般来说都是由执行电动机(或液 压、气动马达)带动被控对象做机械运动。其控制特性与被 控对象相联系的动力学特性关系极大。 被控对象能否达到预期的运动状况，完全取决于系统的稳 态和动态性能。 系统常见的负载类型有：摩擦负载、惯性负载、阻尼负 载、重力负载、弹性负载以及流体动力负载等，前两项几乎 任一系统均