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《控制工程基础》实验报告 班 级： 学 号： 姓 名： 指导老师： 实验一 控制系统的阶跃响应 实验时间： 学 时： 2 一、实验目的 通过阶跃响应曲线来研究二阶系统的特征参数阻尼比ξ和无阻尼自然振荡频率Wn对系统动态性能的影响。掌握时域的分析方法。 二、实验内容及步骤 已知系统开环传递函数为G(s)=100/(s^2+2*zta*10*s+100)，zta取0，0.25，0.5，0.75，1，1.25试利用MATLAB分别画出其2单位的阶跃响应并保存。 计算步骤： 由传递函数可知，wn=10;wd=wn*(1-zta2)1/2 当zta=0时，系统为无阻尼系统。x0(t)=1-cos(wn*t)=1-cos(10*t); 当zta=0.25时,系统为欠阻尼系统。wd=10*(1-0.252)1/2=5*151/2/2; x0(t)=1-exp(-zta*wn*t)*cos(wd*t)-zta/(1-zta2)1/2*exp(-zta*wn*t)*sin(wd*t); x0(t)=1-exp(-2.5*t)*cos(151/2/4*t)-1/151/2*exp(-2.5*t)*sin(151/2/4*t); zta=0.5,0.75时按同样方法计算； （3）当zta=1时，系统为临界阻尼系统。x0(t)=1-（1+wn*t）*e-wn*t=1-(1+10t)*e-10*t; (4)当zta=1.25时，系统为过临界阻尼系统。 x0(t)=1+wn/[2*(zta2-1)1/2]*[exp(-s1*t)/s1-exp(-s2*t)/s2] 其中,s1=wn*[zta+(zta2-1)1/2];s2=wn*[zta-(zta2-1)1/2]; 代码： num=[100];zta=[0]; den=[1 2*zta*10 100]; t=0:0.01:2.5;step(num,den,t);hold on; num=[100];zta=[0.25]; den=[1 2*zta*10 100]; step(num,den,t);num=[100];zta=[0.5]; den=[1 2*zta*10 100]; t=0:0.01:2.5;step(num,den,t);hold on; num=[100];zta=[0.75]; den=[1 2*zta*10 100]; step(num,den,t);num=[100];zta=[1]; den=[1 2*zta*10 100]; t=0:0.01:2.5;step(num,den,t);hold on; num=[100];zta=[1.25]; den=[1 2*zta*10 100]; step(num,den,t); zta取0.25，wn取10，30，50试利用MATLAB分别画出其2单位的阶跃响应并保存。 图1.1 计算步骤： zta=0.25时,系统为欠阻尼系统。 wn=10时；wd=10*(1-0.252)1/2=151/2/4; x0(t)=1-exp(-zta*wn*t)*cos(wd*t)-zta/(1-zta2)1/2*exp(-zta*wn*t)*sin(wd*t); x0(t)=1-exp(-2.5*t)*cos(151/2/4*t)-1/151/2*exp(-2.5*t)*sin(151/2/4*t); wn=30,50时按同样方法计算； 代码： zta=[0.25];wn=[10];[NUM,DEN]=ord2(wn,zta); step(NUM*wn*wn,DEN);hold on; zta=[0.25];wn=[30];[NUM,DEN]=ord2(wn,zta); step(NUM*wn*wn,DEN);hold on; zta=[0.25];wn=[50];[NUM,DEN]=ord2(wn,zta); step(NUM*wn*wn,DEN); 比较上面的结果。 增大阻尼比zta，可以减弱系统的振荡性能，即降低超调量，但增大上升时间、峰值时间、调整时间； 提高无阻尼固有频率wn，可以提高二阶