步进电机控制原理步进电机控原理制原理.ppt

5.3 步进电机控制 5.3 步进电机控制 5.3 步进电机控制 5.3 步进电机控制 5.3 步进电机控制 5.3 步进电机控制 5.3 步进电机控制 5.3 步进电机控制 5.3 步进电机控制 5.3.1 步进电机 5.3.2 步进电机控制 按预定的工作方式分配各个绕组的通电脉冲； 定子绕组通电状态改变速度越快，其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高； 改变定子绕组的通电顺序，将改变转子旋转方向； 控制步进电机的速度，使它绐终遵循加速→匀速→减速的运动规律工作。 1. 步进电机驱动方式 2．步进电机控制 正、反转通电状态字表 步进电机变速控制 变速控制中频率与步长的关系 * * 步进电机是典型的开环驱动装置，它将插补输出的进给脉冲转换为具有一定方向、大小和速度的机械转角位移（一个脉冲控制步进电机走一个脉冲当量），并带动机械部件运动。在机床设备中，开环伺服系统的精度主要由步进电机决定，速度也受步进电机性能的限制。但它的结构和控制简单，容易调整，在速度和精度要求不太高的场合，仍有一定的使用价值。 A A’ B’ B C’ C 1 2 3 4 单三拍方式—— 通电顺序： A→B→C→A 旋转方向： 逆时针 A A’ B’ B C’ C 1 2 3 4 连续旋转一周 A A’ B’ B C’ C 1 2 3 4 单三拍方式—— 通电顺序： A→C→B→A 旋转方向： 顺时针 1 2 3 4 A A’ B’ B C’ C 双三拍方式—— 通电顺序： AB→BC→CA→AB 旋转方向： 逆时针 1 2 3 4 A A’ B’ B C’ C 单三拍方式—— 通电顺序： AC→CB→BA→AC 旋转方向： 顺时针 A A’ B’ B C’ C 1 2 3 4 三项六拍方式—— 通电顺序： A→AB→B→BC→C →CA →A 旋转方向： 逆时针 A A’ B’ B C’ C 1 2 3 4 三项六拍方式—— 通电顺序： A→AC→C→CB→B→BA→A 旋转方向： 顺时针 步进电机可工作于单相通电方式，也可工作于双相通电方式以及单相、双相交叉通电方式，选用不同的工作方式，可使步进电机具有不同的工作性能，诸如减小步距，提高定位精度和工作稳定性等。 步距角θ： Zr是转子齿数；m是运行拍数,通常等于相数或相数的整数倍，即 N为电动机相数；K=1，2，4。 5.3 步进电机控制 5.3 步进电机控制 微型计算机控制步进电机系统框图 5.3 步进电机控制 常用的驱动方式是高低压驱动：电机移步时加额定或超过额定值的电压，以便在较大的电流驱动下，使电机快速移步。在锁步时则加低于额定值的电压。 5.3 步进电机控制 05H CA6 04H C5 06H BC4 02H B3 03H AB2 01H A1 通电状态字 绕组 P1口输出状态 步序 三相六拍控制程序流程图 5.3 步进电机控制 ROUTN：JB F0，LOOP2 ；判别正反转 MOV R1，#POINT ；建立正转通电状态 字地址 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　指针 LOOP1：MOV A，＠R1 ；读通电状态字 JZ ROUTN ；结束字符？是，转到ROUTN MOV P1，A ；输出通电状态字 ACALL DELAY ；延时 INC R1 ；修改通电状态字地址指针 AJMP LOOP3 LOOP2：MOV A，#POINT ；建立反转通电状态字地址指针 ADD A，#07H MOV R1，A AJMP LOOP1 LOOP3：DJNZ R0，LOOP1 ；步数减1为0？ RET 5.3 步进电机控制 DB 01H DB 05H DB 04H DB 06H DB 02H DB 03H DB 00H ；结束字符 POINT：DB 01H DB 03H DB 02H DB 06H DB 04H DB 05H DB 00H ；结束字符 5.3 步进电机控制 步进电机在工作过程中不能立即启动和立即停止。在启动时应逐步地加速到一个预定速度，在停止时应提前减速。在一般情况下，系统的极限起动频率是比较低的，而要求运行的速度往往比较高，如果系统以要求的速度直接起动，可能发生丢