第6章 先进控制技术1第6 先进控制技术1第6章 先进控制技术1第6章 先进控制技术1.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * 可取三角形隶属函数或梯形，并依据问题的不同取为均匀间隔或非均匀的；也可采用单点模糊集方法进行模糊化。? * * * * * * * * * * * * * 形象地讲,要求隶属函数呈单峰馒头形,即模糊集合是凸模糊集合. * * * * * * * * * * 当 X=Y时，称R为X上的模糊集合;当论域为n个集合的直积X1 ? X2 ?… ? Xn 时,则称R为n元模糊关系。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 物理特性的提取要依靠人的直觉和经验。 人的经验是一系列含有语言变量值的条件和规则； 模糊集合理论能十分恰当地表达模糊性的语言变量和条件语句。 * * * 康托是19世纪末20世纪初德国伟大的数学家，集合论的创立者。是数学史上最富有想象力，最有争议的人物之一。 19世纪末他所从事的关于连续性和无穷的研究从根本上背离了数学中关于无穷的使用和解释的传统，从而引起了激烈的争论乃至严厉的谴责。然而数学的发展最终证明康托是正确的。他所创立的集合论被誉为20世纪最伟大的数学创造，集合概念大大扩充了数学的研究领域，给数学结构提供了一个基础，集合论不仅影响了现代数学，而且也深深影响了现代哲学和逻辑。 * * * * * * * * * * * * * * * 映射是一种特殊的关系。设有从集合到集合的关系,对于，都存在唯一确定的，使之有，则称具有这种性质的关系为从到的一个映射。 * * * * * * * * * * * * 设计模糊推理结构 Mamdani法 Lorsen法 Takagi-Sugeno方法。 (1) Mamdani方法 利用“极大—极小”合成规则定义模糊蕴含表达的关系。例如： 表达的关系 定义为 当X为 时， (2) Lorsen方法 采用乘积运算作为蕴含规则 当X为 时， (3) Takagi-Sugeno方法 与其他模糊推理不同，Takagi-Sugeno型模糊推理将去模糊化也结合到推理过程中，其输出为精确量。 零阶系统： 一阶系统： 1、水位控制系统 控制目的:根据偏差调节阀门开度，以达到调整水位跟随设定信号. 二、模糊控制系统控制器设计的仿真实例 仿真实现步骤: (1)分析对象,建立模型 (2)确定输入变量和输出变量 (3)总结控制器规则 (4) 建立模糊控制器 (5)进行仿真 三条规则 五条规则 2. 倒车实验 模糊控制器可以实现对于卡车倒车入位进行调控 输入变量选择轿车与入位点之间的距离distance ,输出变量选择转向角度q。 可以建立一个Sugeno型模糊系统，其输入变量为 distance , ? , x 控制规则: 当distance 是“远”时， ?= ? 当 distance 是“近”时， ?= x 3、单级倒立摆 控制目的：使得小车沿滑轨在水平方向运动，且倒立摆在垂直平面内稳定 三、模糊控制和传统PID控制的结合 例：被控对象为 采样时间为1ms，在第300个采样时刻加入1.0的干扰信号，采用模糊PID控制进行控制。 返回本节 部分思考题与习题 6-1 什么叫模糊控制？模糊控制有哪些特点 ？ 6-2 名词解释： 模糊集合、隶属函数、隶属度、模糊关系、模糊矩阵、模糊化、解模糊、比例因子、量化因子 6-3 隶属度函数图形分为哪三大类？ 6-4 模糊条件语句有哪些基本句型？ 6-5 模糊条件推理有哪两种基本类型？ 6-6 模糊控制器由哪几部分组成？各部分的作用是什么？ 6-7 简述模糊控制系统的设计步骤。 返回本章首页 * * * * * 从这个意义上来说，模糊控制也是一种智能控制。 * Aircraft/spacecraft: Flight control, engine control, avionic systems, failure diagnosis, navigation, and satellite attitude control. ?Automated highway systems: Automatic steering, braking, and throttle control for vehicles. ?Automobiles: Brakes, transmission, suspension, and engine control.?Autonomous vehicles: Ground and underwater.?Manufact