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天津大学机械工程学院赵 臣Tel:机 械 控 制 工 程 Modern Control Theory and Application 绪 论 0.1 控制理论的三个发展阶段 ?经典控制论（18世纪～20 世纪50年代初） 特点： SISO，线性系统，定常系数； 数学模型 ? 时域分析 ? 复数域 ? 频率域； 传递函数/Laplace变换； 稳定性、快速性、准确性； 局限性很大； 能满足一些工程要求，但效果一般。 ?现代控制论（ 20 世纪50年代末～ 60年代中） 特点： MIMO，线性/非线性系统，定常/时变系数； 状态方程； 数学模型 ? 时域分析 ； 状态方程建立、可控性、可观性、稳定性、最优控制、卡尔曼滤波、自适应控制等。 ?应用面广，可达最优控制效果 ?应用条件：系统已知 ?智能控制理论（ 20 世纪60年代末至今） 特点： 控制对象已知/未知； 能适应外界/对象变化。 内容： 鲁棒控制、神经网络控制、模糊控制、仿人控制、H无穷控制等。 0.2 现代控制理论课程特点 系统性强： 建模＋求解＋分析＋应用 数学水平要高： 矩阵论、离散数学、泛函分析等 具继承性： 最好学过经典控制理论 ? 全新知识！！！ 参 考 书 目 现代控制理论与工程，东南大学 王积伟主编，高等教育出版社 现代控制理论，天津大学 刘豹 主编，机械工业出版社 现代控制理论基础，谢绪恺 主编，辽宁人民出版社 自动控制原理（下），李友善主编，国防工业出版社