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An inviariance Principle in the Theory of StabilityJOSEPH P. LASALLEl(翻译)姓 名：XXXXXXX学 号：XXXXXXX班 级：XXXXXXX 稳定原理的不变性李雅普诺夫的稳定性原理是控制理论中最古老最有力的的一根支柱。1892年李雅普诺夫的百年庆典回忆录最近被译成了英语，而1907年的法译文则在1949年的时候已经被Princeton大学出版社重新排版。可以控制问题李雅普诺夫的稳定性概念于19世纪30年代-19世纪40年代年开始在俄罗斯试行。重要的理论于19世纪50年代的时候被Chetayev，，，等人总结于书中，（在1957年的sputink地区的一些文选中，英译的这些书和其他的俄罗斯著作进一步加深了对已经被“非线性振动理论”吸引的人的刺激，五大卷系列就是由lefschetz编辑princeton大学出版社出版的） 第四卷包含了Antosiewicz 对李雅普诺夫的稳定性原理的详细而缜密的验证。1960年由卡拉曼和bertram研究的结论更能让人接受并对引擎学者产生了强大的冲击力，如lefschetz的书，lefschetz和lasalle和lasalle的文章一样，这项活研究活动动持续到19世纪60年代的早期当一些“微积分的作用” 等书被出版，包括yosizawa于1966年的书中所展示的一些关于高级稳定性的搜集的重要结论。稳定性原理的重要性在1965前被hahh总结于他的学术著作中，这个著作是那个时期的资料中内容最丰富的。那个时期的新思想源于曾提出的李雅普诺夫功能是实际存在的问题被解决了。等人提出的另一个十分重要的逆定理则奠立了控制原理在不同研究区域的的运用的基础李雅普诺夫功能呈无限放射性在1952年的时候被Barbashin 和 Krasovskii 提出是为了保证大物体的稳定，比如球的稳定。Barbashin-Krasovskii 的文章和krasovskii的书的共同点就是新加了另一个研究的方法被lasalle在文中给予了莫高的评价，并增加了1968年的出版x = f(x, t), f(O, t) = 0 for all t (1) 这个研究的方法旨在提取更多的李雅普诺夫稳定性原理中关于非线性习性 函数 x(t) E Irn中关于所有t都是1是的解答一个有意义的定义函数李雅普诺夫原理建立了渐进稳定既当x=0平衡。.如果v（x，t）是x（t）为一的负定义。 If V is only nonpositive如果v无意义同样的该理论支持稳定性。但不能说明x(t)是否趋于零或已经设定的值.对自治系统而言x=f(x)Barbashin and Krasovskii.的理论检测了设定e值使v=0这个最终给了只有当v没有意义的时候的渐进稳定一个有实际效力的检测,而不是负定义1960年lasalle 在他的文章中更深层的提取了有关x（t）渐进行为的信息用极限设置和最大不变量设置一个m属于x=f（x）包含于已设的v等于0的e中,他展示了x（t）m的过程这个设定不必平衡但能使它成为很严谨的设定就像极限循环一样lasalle的不变规则结论后来被用作为专业术语并对后来的新的能观测性概念骑着重要的连接作用.x=AX,函数中给V=X’PX 一个有意义的李雅普诺夫函数定义并求导成V=A’P+PA=-X’QX设Q是有意义的可求解自变量取值范围中的则上式可表达为Q=C’C既接下来遵循V=-Y’Y Y=CX能被当做是一个 X=AX的解注意。E的设定是当V=0和Y(t)==0一样的如（A,C）是完全可观的y（t）==0也就暗示着x（t）=0因此x（t）的解不是非零的有意义的解包含于E既证明X=AX是渐进稳定的而，如果系统是只有来自Y=CX的一对纯粹想想的补课观测的稳定性值那么lasalle规则给了X(t)在不可观的子区间趋于周期性的答案随后不变性规则被扩展到周期性和周期系统中但它并不被常规非自制系统所支持。对与流行的相似的x（t）的渐进行为 而言yoshizawa得出一些V(x，t)的条件:s W(X),W(X)对M有意义暗示x（t）趋于M LASALLE的文章的重要理论被yoshizawa修改并改善和改善了非自制系统最丰富的资料。为了超越这一结论需要更多的F(x，t)的限制因素。其中一种因素叫做持续激发的运用于鉴别和控制条件通常，一个合适的运算法则保证V的存在s –e2，e是跟踪标量错误的意思yoshizawa-lasalle理论证明在e（t）趋于0时的条件）.它因此成为在实用控制设计中一个不可缺少的工具。它也成为从被动性推导稳定性的一个方法像在非线性体系反馈钝化和逐步退焊法的设计中在已被学习的lasalle的不变原则的其他设置是无限系统就像哈勒的著作中一样，而随机系统被持续时间