离散系统的数学模型辨识.docxVIP

系统模型的辨识与仿真摘要：系统传递函数是系统模型的数学形式，广泛地应用于自动控制领域。通过已知输入信号与输出信号的采样结果，利用矩阵运算与系统辩识技术，客观地求出了系统真实的传递函数并利用Matlab仿真对其进行了验证。经过大量的实践，该技术现已成功应用于实际工程之中。关键词：系统辨识；系统仿真；数字模型Identification And Simulation Of System ModelAbstract：The system transfer function is the mathematical form of system model，which is widely used in the field of automatic control.With the knowninput signal and output signalsampling results，the true transfer function of system is derived objectively by using matrix operations and system identificationtechnology，and verified by means of Matlab simulation．It has been successfully applied to the practical engineering．Keywords：system identification；system simulation；digital model0 引言系统是一个内涵十分丰富的概念，从广义上来讲，系统是指具有某些特定功能、相互联系、相互作用的元素的集合。系统的数字模型则是用抽象的数学方程描述系统内部物理变量之间的关系。通过对系统的数字模型的研究可以揭示系统的内在运动和系统的动态性能。对于一些简单的系统，可以通过基本定律如牛顿定律、基尔霍夫定律建立数字模型，这种建模方法通常称之为“机理建模法”。而对于很多系统，由于系统的复杂性，难于写出用数学表达式表示的数字模型，则必须利用实验方法获得实验数据，通过系统辨识技术建立数字模型。因为数字模型是系统仿真的研究依据，所以数字模型的准确性是十分重要的。凡是需要通过实验数据确定数学模型和估计参数的场合都要利用辨识技术，辨识技术已经推广到工程和非工程的许多领域。1理论基础数字模型的基本形式多为传递函数形式，所谓传递函数是基于拉氏变换引入的描述线性定常系统或线性元件的输入一输出关系的一种最常用的函数。传递函数全面反映线性定常系统或线性元件的内在固有特性。假设线性定常系统或元件在输入信号与输出信号间的内在特性可用线性常系数微分方程表示，在信号与的初始条件为零的条件下，通过拉氏变换则有式(1)： (1)在初始条件为零时，线性定常系统或元件输出信号的拉氏变换式与其输入信号的拉氏变换式之比，称为该系统或元件的传递函数，通常记为。离散系统的广泛应用形式是以数字计算机，特别是以微型数字计算机为控制器的所谓数字控制系统。也就是说，数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。因此，数字控制系统包括工作于离散状态下的数字计算机和工作于连续状态下的被控对象两大部分。数字控制系统的方框图如图1所示。当然，在输入与输出之间，可以建立一个基于“特殊傅里叶变化”的传递函数来仿真此过程，这个传递函数就可以认为是“离散系统模型”。这里不妨设它为GF(z)，对于客观存在的实际系统，此模型存在通式，通式为式(2)： (2)这就是“基于离散系统模型的系统辨识技术”的基础模型，即将离散系统的数学模型进行z变换，将差分信号转换化简单的代数方程，使进一步的求解简单化。其中，GF(z)为“离散系统模型”，R(z)为输入信号，C(z)为输出采样结果。傅式变换的目的是求解时域信号的频域组成成分，将时域信号转换成频域信号，为进一步分析，求出的即是传递函数。拉氏变换是傅氏的反变换，目的是为了快速求解常系数微分方程。离散傅立叶变换为傅立叶变换的特殊形式，就是要分析的时域信号是离散的。z变换就是对离散系统的数学模型——差分方程转化为简单的代数方程，使求解简单化。前两个针对连续的，后两个针对离散的。傅式是时频域变换，拉式是求解方程。2理想系统验证以经典模型为例，验证此方法的可行性与准确度。数字控制系统方框图如下图2所示:通过z变换，根据开环传递函数： （3）求取开环脉冲传递函数： (4)转化后有： (5)当R(z)为单位阶跃信号，参数a，k与取1时，可算得式(6)，式(7)： (6) (7)由此可知，对于单位阶跃信号R(z)，通过此系统后的采样输出为C(z)。现在，仅依靠单位输入信号R(z)与采样