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第六章 驱动电机 6.1 概述 步进电机 伺服电机 直线电机 6.3.1.3 直流伺服电机的特点 启动力矩大，低速性能好； 转动惯量大，可以和丝杠直连； 转子的热容量大，允许过载的时间长； 由于有换向炭刷，致使维护麻烦，换向时的火花使最高速度和应用环境受到限制。 6.3.2 交流伺服电机 数控系统中使用的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服电机。 6.3.2.1 转矩—速度特性曲线： * 6.2 步进电机 特点： 没有位置反馈和速度反馈回路； 多使用步进电机作为驱动电机； 在工作频率范围内，系统每发出一个脉冲，步进电机就转过一定的角度（步距角）； 工作台的位移量由发送给步进电机的脉冲数量决定； 工作台的移动方向由步进电机绕组的通电顺序或电流方向决定； 工作台的移动速度由发送给步进电机的脉冲频率决定； 受到步距角的限制，并且对系统误差只能采用软件补偿的方法解决，所以精度较低； 受到步进电机运行频率的限制，所以速度较慢。 6.2.1 步进电机 (Stepper Motor)分类 按照工作原理分：反应式/变磁阻式永磁式、永磁感应子式/混合式 按照相数分：三相、四相、五相等 6.2.2 反应式步进电机 反应式步进电机又称为可变磁阻式（Variable Reluctance）步进电机，简称为VR步进电机。 6.2.2.1 工作原理 步进电机从一相通电换接到另