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3. 方框图的化简 3.4 方块图及其简化 求下图示框图化简并求传递函数 解 先用串联法则再用并联法则将图变换为图a，再用串联法则简化为图b；最后用反馈法则化简为一个框图c，即求得传递函数。 3. 方框图的化简 3.4 方块图及其简化 3. 方框图的化简 3.4 方块图及其简化 求下图示框图化简并求传递函数 解 这是一个多回路框图，而且有引出点、比较点的交叉。为了从内回路到外回路进行化简，首先要消除交叉连接。 3. 方框图的化简 3.4 方块图及其简化 1. 信号流图 3.5 信号流图及梅逊公式 信号流图(Signal Flow Graph)是表示线性方程组各变量之间关系的另一种图示方法。与框图相比，流图符号简单，便于绘制，而且不必化简，可利用梅逊公式直接求得系统的传递函数。 1. 信号流图 3.5 信号流图及梅逊公式 源点: 只有输出没有输入的节点。 汇点: 只有输入没有输出的节点 混合节点: 既有输入又有输出的节点。节点之间用直线相连，用箭头表示信号的流向，有向线段为支路，在支路上标明节点间的传递关系。 通路: 沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径。 前向通路: 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不多于一次的通路. 回路: 起点与终点重合且与节点相交不多于一次的通路。 2. 梅逊公式 3.5 信号流图及梅逊公式 根据梅逊公式(Mason Rule)直接求取方框图的传递函数或信号流图的传输，梅逊公式为 ——从源节点至任何节点的传输； T ——第K条前向通道的传输； ——信号流图的特征式，是信号流图所表示的方程组的系数行列式，其表达式为 3.2 传递函数 3.2.2 传递函数的说明 传递函数的概念的适用范围限于线性常微分方程。 系统的传递函数是一种数学模型，它表示联系输出变量与输入变量 的微分方程的一种运算方法 描传递函数描述述系统本身的固有特性，与输入量/输出量无关； 传递函数包含联系系统输入量和输出量所必须的单位，但是不提供 有关系统物理结构的任何信息。(许多物理上完全不同的系统，可 以具有相同的传递函数） 如果系统的传递函数已知，就可以针对各种不同形式的输入量研究 系统输出或响应，以便掌握系统的性质。 如果不知道系统的传递函数，则可以通过引入已知输入量研究系统 输出量的实验方法，确定系统的传递函数。 传递函数分母多项式中 s 的最高幂数代表了系统的阶数，如 s的最高幂数为n，则该系统为 n 阶系统。 求职应注意的礼仪 求职时最礼貌的修饰是淡妆 面试时最关键的神情是郑重 无论站还是坐，不能摇动和抖动 对话时目光不能游弋不定 要控制小动作 不要为掩饰紧张情绪而散淡 最优雅的礼仪修养是体现自然 以一种修养面对两种结果 必须首先学会面对的一种结果----被拒绝 仍然感谢这次机会，因为被拒绝是面试后的两种结果之一。 被拒绝是招聘单位对我们综合考虑的结果，因为我们最关心的是自己什么地方与用人要求不一致，而不仅仅是面试中的表现。 不要欺骗自己，说“我本来就不想去”等等。 认真考虑是否有必要再做努力。 必须学会欣然面对的一种结果----被接纳 以具体的形式感谢招聘单位的接纳，如邮件、短信 考虑怎样使自己的知识能力更适应工作需要 把走进工作岗位当作职业生涯的重要的第一步，认真思考如何为以后的发展开好头。 Thank you 如图所示为RC电路， 为输入电压 为输出电压 2.惯性环节 其微分方程： 3.3 典型环节的传递函数 消去中间变量 拉氏变换后得到系统的传递函数 T—时间常数，等于RC： 下图所示为机械转动系统，它由惯性负载和粘性摩擦阻尼器构成，以转矩 为输入量，以角速度 为输出量。 2.惯性环节 其微分方程： 3.3 典型环节的传递函数 传递函数为： 输出量与输入量的积分成比例的环节，称为积分环节 3.积分环节 3.3 典型环节的传递函数 其传递函数为 T -- 积分时间常数 例：电容器充电的电流i 和电容电压u 的关系为图所示，求传递函数。 3.积分环节 3.3 典型环节的传递函数 系统微分方程为 系统的传递函数为 拉氏变换后 例：如图所示的液压缸，如果以流量q为输入量，以活塞的位移x为输出量，并忽略液压缸的泄漏及缸体和油液的弹性。求传递函数 3.积分环节 3.3 典型环节的传递函数 系统微分方程为 系统的传递函数为 A -- 液压缸活塞面积 V -- 液压缸活塞运动速度 输出量与输入量的微分成比例的环节，称为微分环节 4.微分环节 3.3 典型环节的传递函数 其传递函数为 – 微分时间常数 当输入量为单位阶跃信号时，输出量就是脉冲函数