第7章机器人的应用.ppt

第7章 机器人的应用 * * 7.1 机器人应用概述 7.2 机器人典型应用 7.3 机器人应用的发展趋势 7.1 机器人应用概述 2005年美洲地区各主要行业业对工业机器人需求比例分分布图 2005年亚洲地区各主要行业对工业机器人需求比例分布图 工业机器人已在工业发达国家的生产中得到了广泛的应用。目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。 在众多制造业领域中，应用工业机器人最广泛的领域是汽车及汽车零部件制造业。 2001～2005年欧洲地区汽车工业对工业机器人需求占所有工业对机器人需求比例变化图 2004～2005年欧洲地区各主要行业对工业机器人需求情况变化图 7.2 机器人典型应用 7.2.1 焊接机器人 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）对工业机器人及焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 应用焊接机器人将有以下优点: 1）稳定和提高焊接质量，保证其均一性。 2）改善了工人的劳动条件。 3）提高劳动生产率。 4）产品周期明确，容易控制产品产量。 5）可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。 焊接机器人系统硬件主要有以下部分组成，如图所示 1）焊接机器人本体。 2）焊接工装夹具。 3）夹具平台。 4）控制系统。 焊接机器人可以按用途、结构、控制方式等不同的方法来分类，我们一般按照用途把焊接机器人分为电焊机器人及弧焊机器人两类。 1. 点焊机器人 （1）概述 点焊机器人的典型应用领域是汽车工业。一般装配每台汽车车体大约需要完成 3000 —4000个焊点，而其中的 60%是由机器人完成的。最初，点焊机器人只用于增强焊点作业 ( 往已拼接好的工件上增加焊点 ) 。后来，为了保证拼接精度，电焊机器人又要完成定位焊作业，这样，点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。具体要求为： 1）安装面积小，工作空间大 2）快速完成小节距的多点定位 ( 例如每0.3～0.4s 移动 30～50mm节距后定位 ) 。 3）定位精度高 ( ±0.25mm) ，以确保焊接质量。 4）持重大 (50～1000Kg) ，以便携带内装变压器的焊钳 5）示教简单，节省工时；安全可靠性好。 车身底板的定位焊 能承受500KG加压反力的高刚度机器人。有些机器人本身带加压作业功能 定位焊接用机器人（单向加压） 多数为3、4、5轴，适合于连续直线焊缝，价格便宜 直角坐标型 车体的拼接作业 工作空间均在机器人的下方 垂直多关节型（悬挂式） 主要用语增强焊点作业 工作空间/安装面积之比大，持重多数为1000N左右，有时还可以附加整机移动自由度 垂直多关节型（落地式） 用途 特 征 分 类 点焊机器人的分类、特点和用途 ??1500kg ??自重 ??220V交流，50Hz三相 ??电源要求 ??温度 0～45℃ 湿度 20％～90％RH ?? ??环境要求 ??1280步 ??内存容量 ??示教再现 ??示教系统 ??直线插补 ??运动控制 ??PTP及CP ??轨迹控制系统 ??计算伺服控制， 6轴同时控制 ??控制系统 ??± 1mm ??重复精度 ??65kg ??最大负荷 ??± 80°/s ??± 170° ??腕捻 ??± 80°/s ??± 90° ??腕转 ??± 80°/s ??± 90° ??腕摆 ?? ??40°/s ??下 40°，上20° ??小臂转 ??45°/s ??前 50°，后30° ??大臂转 ??最大速度50°/s ??范围± 135° ??腰转 ???????运???????动???????范???????围 ??直流伺服电动杠 ??驱动 ??6轴 ： ??自由度 全关节型 结构 点焊机器人主要技术指标 （2）点焊机器人系统的基本构成 点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为3大组成部分，即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统，点焊机