自控控制原理习题_王建辉_第3章答案.docVIP

控制系统的时域如何定义？ 系统的动态过程与系统的极点有什么对应关系？ 系统的时间常数对其动态过程有何影响？ 提高系统的阻尼比对系统有什么影响？ 什么是主导极点？ 主导极点在系统分析中起什么作用？ 系统的稳定的条件是什么？ 系统的稳定性与什么有关？ 系统的稳态误差与哪些因素有关？ 如何减小系统的稳态误差？ 一单位反馈控制系统的开环传递函数为 试求： （1） 系统的单位阶跃响应及性能指标 （2） 输入量xr（t）= t 时，系统的输出响应； （3） 输入量xr (t) 为单位脉冲函数时，系统的输出响应。 解：（1） 比较系数：得到 ，， 其中： 所以 其中： 所以 解（2）输入量xr（t）= t时，，这时； ，应用部分分式法 通过比较系数得到：，,, 所以： 所以： 解（3）当时，，这时， 所以 3-11 一单位反馈控制系统的开环传递函数为， 其单位阶跃响应曲线如图所示，图中的xm=1.25 tm =1.5s 。试确定系统参数 及 值。 解：因为 比较系数得到：， 由图得到： 得到 ，所以 所以 3-12 一单位反馈控制系统的开环传递函数为。已知系统的 xr(t) = 1 (t) ,误差时间函数为 ,求 系统的阻尼比ξ、自然振荡角频率，系统的开环传递函数和闭环传递函数、系统的稳态误差。 解：单位反馈控制系统的结构图如下： 由此得到误差传递函数为： 因为输入为单位阶跃输入，所以 对取拉变得到 比较两个误差传函的系数可以得到： 系统的开环传递函数为 系统的闭环传递函数为 系统的稳态误差为： 1． 2． 3-13 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为， 试选择及τ 值以满足下列指标： （1） 当 xr(t) =t时，系统的稳态误差（∞）≤0.02； （2） 当xr（t）=1（t）时，系统的σ％≤30%，ts（5％）≤0.3s。 解： 1．时，由于该系统为1型系统，所以： 得出 2．因为要求当时，系统的，。 所以， 取 由 得出 因为，阻尼比越大，超调量越小。取 由 所以： 所以 取 因为 ，取 得到 当，时 满足即满足 所以，最后取， 3-14 已知单位反馈控制系统的闭环传递函数为，试画出以为常数、ξ为变数时，系统特征方程式的根在s 平面上的分布轨迹。 一系统的动态结构图如图P3-2，求在不同的值下（例如，=1，=3，=7）系统的闭环极点、单位阶跃响应、动态性能指标及稳态误差。 解：该系统的特征方程为： 即 当=1时，系统的特征方程为： ，此时，系统的闭环极点为 系统开环传递函数为： 系统闭环传递函数为： 一闭环反馈控制系统的动态结构如图P3-3， （1）试求当σ%≤20％，ts（5%）=1.8s 时，系统的参数及τ值。 （2）求上述系统的位置稳态误差系数 、速度稳态误差系数Kv 、加速度稳态误差系数Ka 及其相应的稳态误差。 解：(1)将图P3-3的内部闭环反馈等效一个环节，如下图 由上图得到 根据系统性能指标的要求：，可以得出 当时，取 当时， 由 得到 由 得到 （2）由（1）得到系统的开环传递函数为： 所以： 对应的时 对应的时 对应的时 一系统的动态结构图如图， 试求（1）τ1 =0 ，τ2=0.1 时，系统的σ％，ts（5%）； τ1=0.1，τ2=0时，系统的σ％，ts（5%）； 比较上述两种校正情况下的动态性能指标及稳态性能。 解： τ1 =0 ，τ2=0.1 时系统框图如下： 进一步化简结构图如下： 与二阶系统标准传递函数比较得到 ，，， ， 解（2）τ1 =0.1 ，τ2=0 时系统框图如下： 解上述系统输出表达式为： 如图P3-5中，Wg（s）为被控对象的传递函数，Wc（s）为调节器的传递函数。如果被控对象为，T1T2，系统要求的指标为: 位置稳态误差为零，调节时间最短，超调量σ%≤4.3％，问下述三种调节器中哪一种能满足上述指标？ 其参数应具备什么条件？ (a);(b) ;(c). 解：三种调节器中，(b)调节器能够满足要求，即。 校正后的传递函数为 这时