er220工业机器人手册(1.00)er220工业机器人手册(v1.00)er220工业机器人手册(v1.00)er220工业机器人手册(v1.00).docVIP

ESTUN ROBOTICS  本手册中与产品有关的规格和信息如有改动，恕不另行通知。本手册中提出的所有陈述、信息和建议均已经过慎重处理，但不保证完全正确。用户必须对其应用任何产品负全部责任，对于因本手册而造成的损失不负任何责任。 本手册所有内容的解释权属埃斯顿机器人工程有限公司。 本手册未对任何一方授权许可，不得以任何方式复制和拷贝其中的全部或部分内容。 版权所有：埃斯顿机器人工程有限公司 @2012, All Rights Reserved 联系电话：025- 025 地址：南京市江宁开发区燕湖路178号 ER220工业机器人维护手册目录 前 言 2 一 安全注意事项 3 1.1 安全注意事项简介 3 1.2 一般性的安全注意事项 3 1.2.1 机器人系统的安全注意事项 3 1.2.2 安全风险 3 1.2.3 安全行为 6 1.2.4 急停 7 1.3机器人安全注意事项 8 1.3.1介绍安全标示 8 1.3.2潜在的致命危险 9 1.3.3测试工作有可能的危险 10 1.3.4电气危险 10 1.3.5减速箱危险 11 二 安装和运转 12 2.1介绍： 12 2.2拆封产品 12 2.3机器人重量 13 2.4机器人安装、存放条件 13 2.5工作范围 14 2.6装载机器人 15 2.7机器人安装 16 2.8负载曲线： 17 三 校准、调试 18 3.1零点校准 18 3.2 J1轴零标 19 3.3 J2轴零标 19 3.4 J3轴零标 20 3.5 J4、5、6轴零标 20 四 维护 21 4.1介绍 21 4.2维护计划 21 4.2.1 日常检查项目 21 4.2.2 季度检查项目 22 4.2.3 年度检查项目 22 4.3 机器人润滑 22 4.3.1 注意事项及加油步骤 22 4.3.2各关节减速器润滑油牌号及需要油量 23 4.3.3 J1轴加、放油口 23 4.3.4 J2轴加、放油口 24 4.3.5 J3轴加、放油口 24 4.3.6 电机座加、放油口 25 4.3.7 J4轴加、放油口 25 4.3.8 J5、6轴加、放油口 26 4.3.9 手腕部分加、放油口 26 五、维修 27 5.1介绍 27 5.2各种常见问题 27 5.3 各部件重量 29 5.4更换部件 29 5.4.1 更换J1轴电机、减速机 29 5.4.2更换J2轴电机、减速机 33 5.4.3 更换J3轴电机、减速机 35 5.4.4 更换J4、J5、J6轴电机 37 5.4.5 更换平衡缸 38 六、废弃 39 七、涉及标准 40 八、附录 40 前 言 首先感谢您使用埃斯顿机器人： 本手册主要内容包含了六个部分：1、使用机器人的安全注意事项；2、最初安装、固定机器人；3安装完成后校准机器人；3、日常维护机器人；4、机器人损坏后的维修；5、机器人的报废。 关于本手册： 本手册的读者及为使用该机型的机器人的厂家，包括安装、调试、维修该机器人的人员。任何安装、调试、使用、维修该机器人的人员必须得到本公司的培训及认真阅读过本手册才能进行有关机器人的活动。 第1章 安全注意事项 1.1 安全注意事项简介 本章的安全注意事项分为两部分： 第一部分为一般的安全注意事项，该安全注意事项普遍适用于各种型号的机器人，具体介绍见1.2一般性的安全注意事项； 第二部分为机器人的安全注意事项，主要介绍了关于机器人操作、用法的安全注意事项，具体介绍见1.3 机器人安全注意事项。 1.2 一般性的安全注意事项 1.2.1 机器人系统的安全注意事项 本节内容不包括怎样设计、安装机器人，也不包括影响机器人安全的外围设备。为了保护使用人员，机器人应该设计符合所在地区和国家的标准和法律。 使用埃斯顿机器人的公司、个人应该熟读所在地区、国家的标准和法律，并且安装适当的安全设施保护机器人的使用人员。使用人员应当熟读机器人系统的使用说明。但是操作者即使完全按照手册中给出的所有安全信息进行，埃斯顿公司也无法保证操作者不会受到任何伤害。 1.2.2 安全风险 概述：本节内容包含了机器人的安装、服务工作中有会出现的危险。 安装、服务机器人时的安全风险： 1、关于机器人的安全注意事项详见安装和维护 章节； 2、系统的急停按钮必须在容易触碰到的位置，以防出现意外时可以紧急停止机器人； 3、操作者必须确定安装的安全措施可用； 4、操作者必须受过这方面的培训才能安装操作维修机器人。 ESTUN机器人的规范也必须遵守该地区和国家的标准和法律规则。 非电压风险