5.4典型环节的频率特性.pptVIP

东北大学《自动控制原理》课程组 Module_4_Unit_4_ppt Unit4:典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 1. 比例环节 2. 惯性环节 3. 积分环节 4. 微分环节 5. 振荡环节 6. 时滞环节 7. 最小相位环节 5.4 典型环节的频率特性 1. 比例环节频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 2. 惯性环节频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 3. 积分环节频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 4. 微分环节频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5. 振荡环节频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 6. 时滞环节频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 7. 最小相位环节频率特性 5.4 典型环节的频率特性 5.4 典型环节的频率特性 时滞环节对数频率特性(Bode图) 凡在右半S 平面上有开环零点或极点的系统，称为非最小相位系统。 “最小相位” 是指具有相同幅频特性的一些环节，其中相角位移有最小可能值的，称为最小相位环节；反之，其中相角位移大于最小可能值的环节称为非最小相位环节；后者常在传递函数中包含右半S平面的零点或极点。 （1）定义 * * （1）传递函数 （2）幅相频率特性 或写成 比例环节的幅相频率特性(奈氏图) （3）对数频率特性 比例环节的对数频率特性(Bode图) （1）传递函数 （2）幅相频率特性 式中 （3）对数频率特性 惯性环节的对数频率特性(Bode图) 低通滤波特性，频率越高相位滞后越多 （1）传递函数 （2）幅相频率特性 或写成 积分环节幅相频率特性(奈氏图) （3）对数频率特性 积分环节对数频率特性(Bode图) ① 传递函数 （1）理想微分环节频率特性 ② 幅相频率特性 理想微分环节幅相频率特性(奈氏图) ③ 对数频率特性 理想微分环节对数频率特性(Bode图) ① 传递函数 （2）一阶微分环节频率特性 ② 幅相频率特性 一阶微分环节幅相频率特性(奈氏图) ③ 对数频率特性 一阶微分环节对数频率特性(Bode图) （1）传递函数 式中 ——时间常数； ——阻尼比， 。 （2）幅相频率特性 振荡环节幅相频率特性(奈氏图) （3）对数频率特性 振荡环节的对数频率特性（Bode图） （1）传递函数 （2）幅相频率特性 时滞环节幅相频率特性(奈氏图) （3）对数频率特性