基于PLC的机械手控制毕业设计论文（终稿）.pdf

毕业设计 课 题 基于PLC的机械手控制 学生姓名 彭斌 学 号201232202026 专 业 机电一体化 班 级 JG31202 院（系） 机械与电子信息工程分院 指导教师 刘红宇、邹凤娇 职 称 高级讲师 讲师 二○ 一四 年 十二 月 十五 日 目录 摘 要I AbstractII 第一章 前言1 1.1基于PLC机械收的介绍说明1 1.2基于PLC机械手背景与研究目的1 1.3基于PLC机械手的实际意义1 1.4基于PLC机械手的多样性能2 第二章 方案选择3 2.1基于PLC机械手的整体结构设计3 2.2基于PLC机械手的注意事项3 2.3基于PLC机械手端口分配及功能表3 2.4基于PLC机械手系统运作4 2.5基于PLC机械手设备表5 2.6PLC程序图6 第三章 机械手的控制过程8 3.1机械手的控制要求8 3.2PLC 的工作原理8 3.3输入采样阶段8 3.4用户程序执行阶段9 3.5输出刷新阶段9 3.6PLC仿真9 总 结15 参考文献16 致 谢17 摘 要 机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。手动工作方式时，用各按 钮的点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下 “回原位”按钮，则机械手自动返回原位；单 步工作方式时，每按一次起动按钮，机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动 按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下起动按钮，机械 手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过 程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到其它工件。 文字符号用以表明电气设备、装置和元器件的名称、功能和特征。可分为基本文字符号和辅助 文字符号，用大写正体拉丁字母表示。接触器是一种受控制、可以频繁地接通或断开交、直流主电 路及大容量控制电路的控制电器，大多数情况下它的控制对象是电动机。控制按钮是发出控制指令 和信号的电器开关，是一种手动且一般可自动复位的主令电器，用于对电磁启动器、接触器、继电 器及其他电气线路发出控制指令信号。按用途不同，按钮可分为启动按钮、停止按钮和复合按钮。 关键词：机械手、接触器、继电器。 I Abstract Manipulatorcanrealizemanual stepback single singlecycleandcontinuousfiveworks.Manual workway witheachbuttonpointmovetoimplementthecorrespondingactions;Waybackinplace working pressthebackbutton themanipulatorautomaticallyreturntotheinsit;Singlestepworkway eachtimeyoupressthestartbutton manipulatorexecutionstepforward;Whenselectingasinglecycle works eachtimeyoupressthestartbutton manipulatoronlyrunacyclestop;Continuousworkingmode themanipulatorinsit justpressthestartbutton themanipulatorcancontinuousloopaction untilthe stopbutt