感测器元件期末报告.pptVIP

倒s路線4 倒s路線5 倒s路線6 直線加速 PID控制(不穩定) PID控制(穩定) 結論 時常會夢想有一台自走車，這次的自走車就是以最基礎的考駕照為目的製作的，這次經驗也讓我們少有長進，或許離真正的自走車還差很遠，但是每一件事都是循序漸進的，我相信現在的學習基礎，是我們未來能夠通往成功的基石。 謝謝聆聽 感測器元件期末報告 組別:第5組 組員:楊天仁(程式).陳榮華(程式) 紀佑霖(機構).顏淳至(機構) 陳俊廷(報告).周家偉(報告) 設計動機及目的 隨著新科技的創新，產業自動化與生活品質逐漸地提昇擴張，許多資訊產品的設計都有朝向自動化之趨勢，我們做這個主題希望提升自走車之多功能性以及增強其機體運作準確度。也希望對日後多功能自走車的發展做出些微的貢獻。以達到其最終目的取代人力，並且能快速且精確的達成指定的任務。 硬體元件介紹 樂高機器人硬體元件 驅動馬達 觸控Sensor 聲音Sensor 光Sensor 距離Sensor 核心積木 驅動馬達 樂高機器人主要動力來源內部有 Rotation Sensor 可以感應旋轉 角度也可控制旋轉的角度和速度 觸控Sensor 感應觸控用的Sensor 有三種感應模式 -Pressed -Released -Bumped 光Sensor 兩個機器人視覺Sensor中的其中一個 可以感測光的強度分辨亮或暗 距離Sensor 組成視覺的另一個Sensor 它可以感測在前方的物件的距離資訊(0~255公分) 核心積木 NXT 機器人的核心 可程式化 結合各Sensor和馬達 具有藍牙和USB 會發出聲 機構實體圖 機構設計介紹 因為單光感測有著只能走單一 路線的嚴重缺點，所以我們選 擇使用雙光感測，靠兩顆 光感測器校正車型，維持 其行進的精準度。 雙光感測循跡法控制方式示意圖 路線圖1 模擬汽車考照 路邊停車路線 路線圖2 模擬汽車考照 s型路線 路線圖3 模擬汽車考照 s型路線 模擬汽車考照 直線加速路線 路線圖3 路邊停車程式圖(true) 路邊停車程式圖(false) 路邊停車程式圖(執行步驟) 路邊停車程式圖(執行步驟1) 路邊停車程式圖(執行步驟2) 路邊停車程式圖(執行步驟3) 路邊停車程式圖(執行步驟4) 路邊停車程式圖(執行步驟5) 光感尋跡 光感尋跡1 光感尋跡2 倒s路線 倒s路線1 倒s路線2 倒s路線3