药房自动化装置的设计与应用.pdfVIP

第26卷第7期 机 械 设 计 V01．26 No．7 2009年 7月 JOURNALOFMACH1NEDESIGN Ju1． 2009 药房 自动化装置的设计与应用 刘相权，负超，赵雪峰，王伟，马永波 (jE京航空航天大学机械人研究所，北京 100083) 摘要：介绍了自动化药房的研究设计，指出系统应具备的3个主要功能(上药、储药、发药)及各功能的实现方案。在 对系统机械结构设计的基础上，设计了对应的 自动上药装置、自动 出药装置与 自动分拣装置控制 系统，并对系统各执行 机构的控制方法进行了研究。最后对系统软件的功能进行 了详细分析。创建了系统药品数据库，应用多线程技术完成 了数据库管理、自动上药、自动出药、自动分拣4个模块的软件设计。目前系统已经开发完成，应用于医院门诊药房，运 行效果 良好。 关键词：自动化药房；自动上药装置；自动出药装置；自动分拣装置；控制系统；数据库 中图分类号：TH165 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2009)07—0065—04 目前国内医院药房的药品存储方式主要为固定式货架 ，药 磁铁、药盒侧倾定位运动机构等，如图2所示。以平面直角坐 品存储分散，空间利用率低，药品的发送基本上由医务人员人 标机器人配置机械手，机械手安装在机器人的导轨上 ，随导轨 工配药和发送，工作量大而繁琐，病人经常需要排队买药。而 做高速平面运动。 且，每年人工发错药的事故也屡见不鲜。医院药房 自动化是药 房发展的新趋势。 文中设计的自动化药房主要由自动上药系统 、密集存储系 统、自动出药系统、自动分拣系统和数据库管理系统等组成。 能够实现以下3个基本功能：(1)发药：自动化药房能够按照电 子处方要求准确发放药品到病人手中；(2)储药：自动化药房必 须能够储存和管理一定数量的盒装药品，确保发药高峰期药品 供给；(3)上药：自动化药房能够 自动或者半 自动把药盒放在确 定的药品储位上。 1 自动化药房本体结构及参数 圈1 自动化药房本体结构侧视图 自动化药房本体结构如图1所示 ，包括 自动上药装置、斜 坡式储药柜、自动出药装置、自动分拣装置。其中自动分拣装 置安装在 自动出药装置的一侧 (图中未画出)。主要技术参数 如下： 储药柜尺寸：3500mm×1600mm×2700mm 适用药盒尺寸：长度41mm～500mm 宽度21mm一150mm 高度 6mm～62mm 圈2 上药机械手本体结构侧视 图 最大存储品种：800种 当输送带向机械手送药时，药盒侧倾定位运动机构使机械 最大存储量：30000盒 手逆时针(从机械手后部向前看)倾斜20。，以使输送带上的药 平均上药时间：3s／盒 品进入滑槽向下滑动过程中，自动对齐滑槽一侧，同时位于翻 平均发药时间：18s／处方 板后面的电磁铁向上顶起翻板，使翻板的上边缘高于滑槽的低 允许处方包含最大药盒数：3O盒 端边缘，以防药品滑下。 1．1 自动上药装置 当机械手随导轨运动到药房中药品对应的U形槽时，药盒 自动上药装置主要由上药输送系统和上药机械手构成。 侧倾定位运动机构使机械手顺时针倾斜20。，以使机械手水平 上药输送系统由上药输送带和 3个超声波传感器组成。 数据采集卡通过3个超声波传