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点云曲面边界线的提取 潘荣江 panrj@sdu.edu.cn 山东大学计算机科学与技术学院 2005年11月 引言 用三维扫描仪对物体表面采样，可以得到稠密、均匀、散乱的采样点集，称为点云，其中每一个点Pi=(xi,yi,zi)。 点云与深度图像（距离图像） 点云 {p1,p2,…,pn}: 散乱点的集合，描述一个物体或其中的一部分 深度图像 zi=f(xi,yi)：有规律，描述物体的一个侧面视图 点云的优点 曲面的点云表示可以转化为网格表示。 近年来基于采样点的数字几何处理研究逐渐深入，用点云表示三维碎片比用网格表示具有很多优势 点云是最原始、最真实的数据，没有加入任何人为因素； 采样点的几何结构简单，处理所需的时空代价较低； 可以直接应用扫描所获取的稠密均匀的采样点集，回避了复杂的网格生成过程； 对模型表面的离散表示，有助于数据处理中的并行处理和算法的优化设计，特别是分割、合并处理比较简单等。 点云描述的曲面可以分为两类 点集开曲面 点集闭曲面：由封闭表面围成的具有一定体积的物体 边界线 边界线是描述开曲面的一个重要特征。 在许多问题中都需要提取点云表示的开曲面的边界线： 物体分割 目标识别 文物复原 碎片拼接 点云补洞 …… 点云是散乱点集，属于非结构化数据，不具备连接性信息，定义和提取其边界线并不简单。 定义 曲面的边界线问题：给定一个有边界的曲面片