微型计算机控制技术作者王洪庆第5章离散控制系统及Z变换课案.pptVIP

第5章 离散控制系统及Z变换 5.1 离散系统概述 5.2 Z变换 5.3 Z反变换 5.4 采样系统的差分方程 5.5 脉冲传递函数 小结 5.1 离散系统概述 一般来说，一个离散控制系统包括输入变量，状态变量和输出变量。系统在外界因素的作用下引起内部的变化，作用于系统的这些外界因素称为系统的输入变量。 输入变量分为两种，一种是人们不能控制的外界对系统的干扰；一种是人们可以控制的变量称为控制变量．人们通过控制变量的作用来改变系统的状态，达到预期的目的，这就构成了控制系统。而离散控制系统中的这些变量都是离散的。由离散变量构成或将连续变量离散成离散变量而构成的控制系统就是离散控制系统。 它与连续控制系统的根本区别在于：连续系统中任一点的信号都是以时间为变量的连续函数，而在离散系统中，则有一处或几处的信号是时间的离散函数。 5.2 Z变换 5.2.1 Z变换的定义 5.2.2 Z变换的性质 1.线性定理 2.延迟定理（实位移定理，右移定理） 3.超前定理（实位移定理，左移定理） 4.复位移定理 5.复微分定理 6.初值定理 7.终值定理 5.3 Z反变换 5.3.1 部分分式法 5.3.2 长除法（级数展开法） 5.3.1 部分分式法 1.特征方程无重根。 2.特征方程有重根 。