7.复杂数字控制器设计讲述.ppt

Dragon Tang Nan 计算机控制技术 Computer Control Technology （4） 第四章 复杂数字控制器设计 引言： 大滞后对象的控制问题 第一节 Dahlin算法 适用对象： 设计目标： 数字控制器： Dahlin算法的推导(1) 对一阶惯性带纯滞后对象 Dahlin算法的推导(2) 对二阶惯性带纯滞后对象 Dahlin算法例题 设对象为： Dahlin算法例题仿真结果 振铃现象 振铃(Ringing Amplitude)现象：数字控制器的输出u(t)以接近1/2采样频率的频率大幅度上下摆动。 振铃的危害：对系统输出影响不大，但造成执行机构的磨损、损坏。 振铃产生的原因 振铃产生的原因： D(z)在z= - 1附近有极点。 消除振铃的方法 消除振铃例 第二节 纯滞后系统的Smith控制算法 Smith预估器的计算机实现 Smith预估器的数字实现 Smith数字预估器的实现 Smith数字算法中滞后运算实现 数字Smith控制系统的完整算法 第三节 串级控制系统 串级控制系统 串级控制系统 串级控制系统 串级控制系统 串级控制系统 串级控制系统 串级控制系统 串级控制系统 第四节 动态矩阵控制系统 思考题（1） 思考题（2） 小结 作业 第四节 模型预测控制—MPC 本节内容要点 模型预测控制发展背景 特点 基本原理 动态矩阵控制