chap3线性系统时域分析法讲述.ppt

105页，例题3-5 G2和G1相比，闭环极点位置更靠近坐标轴，因此上升得慢 G3和G1相比，闭环零点位置更靠近坐标轴，因此上升得快。 * (4)主导极点：某闭环极点距虚轴的距离小于其他所有极点距虚轴距离的1/5，且其附近没有零点存在。 系统的瞬态响应取决于主导极点；若主导极点为一个负实数，高阶系统近似为一阶系统；若主导极点为一对共轭复数，高阶系统近似为二阶系统。 (5)闭环极点可以使系统响应变慢，超调量减小，即增大系统阻尼的作用，并且随着闭环极点接近虚轴而加剧。 * 107页，例题3－6 主导极点例题 主导极点 * G1——原四阶系统 G2——近似后得二阶系统 单位阶跃响应曲线 * ——无闭环零点 ——闭环零点：-2.1 ——闭环零点：-1 闭环零点： 减小tp，增加?%。相当于减小系统阻尼，这种作用随着闭环零点接近虚轴而加剧。 * ——闭环极点：－4 ——少了一个闭环极点：－8 ——闭环极点：－8 闭环极点： 增大tp，减小?%。相当于增大系统阻尼，这种作用随着闭环极点接近虚轴而加剧。 * 第八讲 教学提纲 线性系统的稳定性的概念 稳定的充要条件 劳斯判据 * 3.5 线性系统的稳定性分析 1 稳定性的基本概念 平衡状态稳定性： 系统受到扰动偏离了平衡状态，扰动消失之后，系统又能恢复到原平衡状态，称系统是稳定的。反之，系统不稳定。 图a A f 图b * 系统的稳定性分为两种: 1.大范围的稳定：初始偏差可以很大, 但系统仍稳定; 2.小范围的稳定：初始偏差必须在一定限度内系统才稳定, 超出了这个限定值则不稳定。 图c d f c A 线性系统如果小范围内是稳定的, 则它一定也是大范围稳定的。 非线性系统不存在类似结论。 * 运动稳定性： 若随着时间的推移，控制系统的动态过程逐渐衰减到零（趋于原平衡工作点）, 则称该控制系统是稳定的；而如果动态过程是发散的，则该系统就是不稳定的。 线性系统稳定性由结构、参数决定，与初始条件及输入无关。 对于线性系统而言，平衡状态稳定性和运动稳定性是等价的。 * 设线性定常系统初始条件为零，输入为单位脉冲δ(t)，若单位脉冲响应输出C(t)满足： 该系统就是稳定的。 2 线性定常系统稳定性的充分必要条件 * 单输入、 单输出线性定常系统传递函数的一般形式为 假设：所有闭环极点均不相等 * 1.若系统的特征根都具有负实部, 则暂态分量都趋于零，则系统稳定; 2.如果特征根存在正实部, 则暂态分量会趋于无穷大，系统不稳定。 3.若特征根中有一个或一个以上零实部，而其余的都是负实部，则脉冲响应趋于常数，或等幅正弦振荡，称为临界稳定。 j? ? 0 稳定区域 不稳定区域 [S平面] * (1).欠阻尼情况(0＜ζ＜1) 式中, ——阻尼自振角频率。 = 二阶系统的单位阶跃响应定量分析 特征根为两个相异的共轭复数： * 式中, —阻尼角 对上式进行拉氏反变换得 单位阶跃响应是衰减振荡曲线，振荡角频率是ωd。 * 参数关系示意图 ?=cos? ? 0 s1 ωn -??n s2 j? j?d ? * a. 瞬态部分：衰减的正弦振荡曲线。衰减速度取决包络线的收敛速度，即ζωn ( 即特征根实部）的大小。 h(t) t 0 1 包络线 稳态部分 瞬态部分 欠阻尼二阶系统的单位阶响应 b. 振荡角频率为 ?d（特征根虚部）。 c. 稳态部分：1。稳态误差为0。 * (2). 无阻尼情况(ζ=0) 单位阶跃响应是等幅正(余)弦振荡曲线，振荡角频率是ωn。 对上式进行拉氏反变换得 特征根为两个纯虚根： s1、s2 =±j ?n * 对上式进行拉氏反变换得 单位阶跃响应是一条无超调的单调上升曲线，是振荡与不振荡的临界点。 特征根为两个相等的负实数根： s1、s2 = -?n (3). 临界阻尼情况(ζ=1) * (4). 过阻尼情况(ζ＞1) 特征根为两个不等的实根 式中, 对上式进行拉氏反变换得 (t≥0) * a. 过阻尼二阶系统无超调，系统很平稳。 过阻尼二阶系统的特点： b. 过阻尼二阶系统的响应速度很慢。 * 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 1.