壁障小车选编.docVIP

基于单片机自动蔽障小车 摘要:AT89S52单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用AT89S52单片机来实现电动小车的自动寻迹。采用AT89S52单片机为控制核心，利用电动小车前面的红外线传感器检测道路上的轨迹，将路面信息转送给AT89S52，AT89S52根据信息作出反应控制电动机转动，从而控制电动小汽车按照路上的轨迹行驶。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。本小车采用的技术主要有传感器的有效应用和AT89S52芯片的使用。有很多功能可以继续扩展。 关键词: AT89S52 红外线传感器 直流电机 引言 AT89S52是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。它是第三代单片机的代表，其最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以完善控制功能。外部可接其他功能单元如A/D﹑PWM﹑PCA﹑WDT﹑AT89S52采用CHOMS工艺，功耗很低，可用于很多小型设备中。该设计具有实际意义，稍作修改就可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景；在考古方面可用超声波传感器进行检测。所以本设计与实际相结合，现实意义很强。 1 方案设计 方案：在现有电动小车的基础上加控制器，在小车前部加装传感器，在路面贴上特殊轨迹。由外加传感器对路面进行实时测量，并将测量数据传送至控制器，再由主控制器根据所检测的数据对电动小车行动进行控制，使小车跟随路面特殊轨迹行驶，以实现电动小车的自动寻迹。 1.1电动小车模块 （1）转向和动力 转向和动力结合的电动小车。转向和动力结合的电动小车是使用两个独立的电动机各自带动一个轮胎位于两侧，通过两个轮胎速度的改变实现小车的转向。控制所用程序较少，控制器控制起来简单。 （2） 电动机模块 采用直流电机。直流电机转动力矩大，响应快速，重量轻，较大的起动转矩使其有从零转速至额定转速具备可提供额定转矩的性能。 （3） 电机驱动模块 采用集成芯片L9110驱动直流电机。L9110是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路，将分立电路集成在单片IC之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。具有良好的抗干扰性，具有较大的电流驱动能力，同时它具有较低的输出饱和压降，安全可靠。L9110被广泛用于玩具汽车电机驱动、步进电机驱动和开关功率管等电路上。 1.2 控制模块 采用AT89S52单片机作为主控制器。AT89S52是一款低功耗，高性能的8位单片机。价格便宜，使用方便。编程实现难度低，适合用来实现系统的控制功能。 2 硬件设计 本设计硬件由一下三个模块组成：1.以驱动芯片L9110为主的电动小车模块。2.以AT89S52为控制器的控制器模块。3.以红外线传感器为主的传感器模块。整个设计由传感器模块向控制模块提供路面情况，控制模块根据情况控制电动小车移动，三个模块相互合达到设计要求 。 2.1 主要元器件的介绍 1 电机驱动芯片L9110 L9110是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路，将分立电路集成在单片IC之中，使外围器件成本降低，整机可靠性提高。其特点有，低静态工作电流；宽电压电源范围2.5V~12V；每个通道具有800mA连续输出能力；较低的饱和压降，TTL/COMS输出电平兼容，可直接连CPU；输出内置钳位二极管；适用于感性负载，控制驱动集成于单片IC中；具备管脚高压保护功能；工作温度-20℃~80L9110℃。管脚定义： OA：A路输出脚。 VCC：电源电压。 VCC：电源电压。 OB：B脚输出管脚。 GND：地线。 IA：A路输入管脚。 IB：B路输入管脚。 GND：地线。 其管脚图如图2.1所示。其应用电路如图2.2 所示。 图2.1 L9110管脚图 图2.2 L9110的应用电路图 2 AT89S52 AT89S52单片机由以下功能部件组成：微处理器、数据存储器、程序存储器、并行I/O口、串行口、定时器/计数器、中断系统及特殊功能寄存器。它们都是通过片内单一总线连接而成,对各种功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。 1、微处理器： 该单片机中有一个8位的微处理器，与通用的微处理器基本相同，同样包括了运算器和控制器两大部分，只是增加了面向控制的处理功能，不仅可处理数据，还可以进行位变量的处理。 2、数据存储器： 片内为256 Bytes RAM，片外最多可外扩至64K字节，用来存储程序在运行期间的工作变量、运算的中间结果、数据暂存和缓冲、标志位等，所以称为数据存储器。 3、程序存储器： 由于受集成度限制，片内有8KB Flash存储器，如果片内的只读存储器的容量不够，则需用扩