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控制工程基础 （第十一章） 清华大学 第十一章 Matlab软件工具在控制系统分析和综合中的应用 Matlab基本特点 控制系统在Matlab中的描述 进行部分分式展开 控制系统的时间响应分析 控制系统的频域响应分析 控制系统的根轨迹图 系统稳定性分析 Simulink仿真工具 1、matlab基本特点 Matlab简介： 1980年前后，美国moler博士构思并开发； 最初的matlab版本是用fortran语言编写，现在的版本用c语言改写； 1992年推出了具有划时代意义的matlab 4.0版本；并于1993年推出了其windows平台下的微机版，现在比较新的版本是6.5版 Matlab语言特点： Matlab以复数矩阵为最基本的运算单元，既可以对它整体地进行处理，也可以对它的某个或某些元素进行单独地处理。在matlab中，数据的存储/输入/输出都是以矩阵为基础的，矩阵和其它变量不需要预先定义。matlab语言最基本的赋值语句结构为 变量名列表=表达式 等号右边的表达式可以由分号结束，也可以由逗号或换行结束，但它们的含义是不同的。如果用分号结束，则左边的变量结果将不在屏幕上显示出来，否则将把左边返回矩阵的内容全部显示出来。如 ? A=[1,0,1;1,0,0;2,1,0]; ? B=[1,0,2;2,1,1;1,0,1] B = 1 0 2 2 1 1 1 0 1 在matlab下，矩阵A和矩阵B的乘积（假定 其中A，B矩阵是可乘的）可以简单地由运 算C=A*B求出 ? C=A*B C = 2 0 3 1 0 2 4 1 5 而D=A.*B称点乘积运算，即表示A和B矩阵 的相应元素之间直接进行乘法运算，然后 将结果赋给D矩阵，点乘积运算要求A和B矩 阵的维数相同。 ? D=A.*B D= 1 0 2 2 0 0 2 0 0 Matlab下提供了两种文件格式： m文件， matlab函数 M文件是普通的ascii码构成的文件，在这样的文件中只有由matlab语言所支持的语句，类似于dos下的批处理文件，它的执行方式很简单，用户只需在matlab的提示符下键入该m文件的文件名，这样matlab就会自动执行该m文件中的各条语句。它采用文本方式，编程效率高，可读性很强。 Matlab函数是最常用的特殊m文件，该函数是由function语句引导，其基本格式如下 Function 返回变量列表=函数名（输入量列表） 注释说明语句段 函数体语句 调用时在matlab的提示符下键入函数名，并包括输入变量。类似于c语言的子程序调用。如 Function plot_sin(xmin,xmax) X=xmin:min(0.01,(xmax-xmin)/100):xmax; Plot(x,sin(x)); % This is a demo 2、控制系统在matlab中的描述 要分析系统，首先需要能够描述这个系统。例如用传递函数的形式描述系统 在matlab中，用num=[b1,b2,…,bm,bm1]和den=[a1,a2,…,an,an1] 分别表示分子和分母多项式系数，然后利用下面的语句就可以表示这个系统 sys=tf(num,den) 其中tf()代表传递函数的形式描述系统，还可以用零极点形式来描述，语句为 sys1=zpk(sys) 而且传递函数形式和零极点形式之间可以相互转化，语句为 [z,p,k] = tf2zp(num,den) [num,den] = zp2tf(z,p,k) 当传递函数复杂时，应用多项式乘法函数conv()等实现。例如 den1=[1,2,2] den2=[2,3,3,2] den=conv(den1,den2) 3、进行部分分式展开 对于下列传递函数 num和den分别表示传递函数的分子和分母的系数，即 num＝［bo,bl,…,bn］ den＝［1,al.…,an］ 命令 ［r，p，k］＝residue（num，den） 将求出传递函数的部分分式展开式中的留数、极点和余项，即得到 例： 对于下列系统传递函数 分子分