智能控制课件 第5章模糊控制原理1.pptVIP

* * 5.2.4 论域、量化因子、比例因子的选择 1.论域及其基本理论 基本论域： 模糊控制器的输入变量误差、误差变化的实际范围。显然这是精确量。 设误差的基本论域为[-xe,+xe],误差变化的基本论域为[-xec,+xec],模糊控制器输出变量的基本论域为[-yu,+yu]。 设误差变量所取的模糊子集的论域为 {-n,-n+1,…,0,…,n-1,n} 设误差变化变量所取的模糊子集的论域为 {-m,-m+1,…,0,…,m-1,m} 控制量所取的模糊子集的论域为 {-l,-l+1,…,0,…,l-1,l} * * * 3.量化因子及比例因子的选择 试验结果表明，量化因子和比例因子的大小及其不同量化因子之间大小的相对关系，对模糊控制器的控制性能影响极大。 量化因子Ke,Kec的大小对控制系统的动态性能影响很大。Ke选得较大时，系统超调较大，过渡过程较长。Kec选择越大系统超调越小，但系统的响应速度变慢。Kec对超调的抑制作用十分明显。 * 5.2.5 一个简单的模糊控制器的设计 下面介绍一个简单的单输入-单输出的水位控制系统的设计过程。 设有一储水器，具有可变的水位，另有一调节阀门，可向内进水和向外排水。试设计一个模糊控制器，并通过调节阀将水位稳定在固定点O的附近。用浮球检测储水器中的水位高度，为了保持水位高度在一定位置，采用水位控制系统代替手动控制。 * * 3.定义模糊集合及其隶属函数表 选词集为{NB,NS,ZO,PS,PB}，根据人控制水位的经验，确定语言变量E，U的隶属函数曲线如下 模糊变量E的赋值表如下 * E表示水位偏差的语言变量； U表示控制量的语言变量； E表示量化等级； 表示隶属度 U的赋值表与其相同 4.确定模糊控制规则 依据人手动控制经验，可以总结一些控制规则，如 若水位高于O点，则排水。差值越大，排水越快 若水位低于O点，则进水。差值越大，进水越快 若采用数学符号描述， 可得模糊控制规则： 写成模糊推理句: 若E负大，则U正大 if E=NB then U=PB 若E负小，则U正小 if E=NS then U=PS 若E为零，则U为零 if E=ZO then U=ZO 若E正小，则U负小 if E=PS then U=NS 若E正大，则U负大 if E=PB then U=NB 由上述的控制规则可得控制状态表 * * * * * 7.控制量的模糊量转化为精确量 上面求得的控制量U为一模糊量，它可以写成 对上式控制量的模糊子集按照隶属度最大原则，应选取控制量为“-1”级。当误差E=PS时，控制量为“-1”级。具体说，当水位偏高时应排出一点水。 * 8.模糊控制器响应表 模糊控制规则可由模糊矩阵R来描述，R矩阵每一行正是对每个非模糊观测结果所引起的模糊响应。 将上述模糊关系矩阵R写成如下形式 从模糊矩阵R中要获取非模糊观测结果引起的确切响应，采取在每一行中寻找峰域中心值的方法。 * 对于每一个非模糊的观测结果，均从R中确定一个确切响应，可以列表如下： 模糊控制表 * E -3 -2 -1 0 1 2 3 U 3 2 1 0 -1 -2 -3 * * * 概述 经典控制原理和现代控制原理的共同特点是： 控制器的设计都必须建立在被控对象的精确建模上。否则控制器的控制效果及精度将受到很大的制约。 现实系统： 在现实生活中，大多数系统具有非线性、时变、大延迟等特性，很难建立精确的数学模型。 模糊控制系统： 模糊控制系统是以模糊集合化、模糊语言变量及模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制系统。模糊控制系统是一种非线性控制，属于智能控制的范畴。 模糊控制的应用： 1974年，英国Mamdani教授将模糊控制首次应用于蒸汽发动机的压力和速度控制。1980年丹麦工科大学的Ost