机械原理基本杆分组析法.docVIP

机械原理 机 构 运 动 分 析 基 本 杆 组 法 上 机 指 导 书 中国矿业大学机电工程学院 二O一五年三月 Ⅱ级机构的杆组分析法通用子程序设计 随着计算机的普及，用解析法对机构进行运动分析得到越来越广泛的应用。解析法中有矢量方程解析、复数矢量、杆组分析、矩阵运算等方法。本文采用杆组分析的方法，设计通用的Ⅱ级杆组子程序，可对一般的Ⅱ级机构进行运动分析。 　　 1. 单杆运动分析子程序 　　单杆的运动分析，通常是已知构件三角形△P1P2P3的边长l、r夹角α以及构件上某基点P1的运动参数x1，y1，x’ 1，y’ 1，x’’1，y’’1和构件绕基点转动的运动参数θ，θ’ ，θ’’，要求确定构件上点P2和P3的运动参数。 　　显然，由图1可得下列关系式： x2=x1+lcosθ， y2=y1+lsinθ x’ 2=x’ 1-lsinθθ’ ， y’ 2=y’ 1+lcosθθ’ x’’2=x’’1-lsinθθ’’-lcosθθ’ 2, y’’2=y’’1+lcosθθ’’-lsinθθ’ 2 x3=x1+rcos(θ+α)， y3=y1+rsin(θ+α) x’ 3=x’ 1-(y3-y1)θ’ ， y’ 3=y’ 1+(x3-x1)θ’ x’’3=x’’1-(y3-y1)θ’’-(x3-x1)θ’ 2, y’’3=y’’1+(x3-x1)θ’’-(y3-y1)θ’ 2 由以上各式可设计出单杆运动分析子程序（见程序单）。 图1 　　2. RRR杆组运动分析子程序 图2所示RRRⅡ级杆组中，杆长l1，l2及两外接转动副中心P1，P2的坐标、速度、加速度分量为x1，x’ 1，x’’1，y1，y’ 1，y’’1，x2，x’ 2，x’’2，y2，y’ 2，y’’2，要求确定两杆的角度、角速度和角加速度θ1，θ’ 1，θ’’1，θ2，θ’2，θ’’2。 1) 位置分析 将已知P1P2两点的坐标差表示为： u=x2-x1，v=y2-y1 (1) 杆l1及l2投影方程式为： l1cosθ1-l2cosθ2=u l1sinθ1-l2sinθ2=v (2) 消去θ1得：vsinθ2+ucosθ2+c=0 (3) 其中：c=(u2+v2+l22-l12)/2l2 解式(3)可得： tan(θ2/2)=(v±)/(u-c) (4) 式中+号和-号分别对应图2中m=+1和m=-1两位置。 图2 　　 由式(2)可得： tanθ1=(v+l2sinθ2)/(u+l2cosθ2) (5) 2) 速度分析 对式(2)求导一次得：A1θ’1+A3θ’2=u’，A2θ’1+A4θ’2=v’ 　　　 (6) 其中：A1=-l1sinθ1，A2=l1cosθ1，A3=l3sinθ2，A4=-l2cosθ2 解式(6)可得：ω1=θ’1=(A4u’-A3v’)/D，ω2=θ’2=(A1v’-A2u’)/D 　　　 (7) 其中：D=A1A4-A2A3=l1l2sin(θ1-θ2) 3) 加速度分析 对式(6)求导一次得：A1θ’’1+A3θ’’2=E，A2θ’’1+A4θ’’2=F 　　　 (8) 其中：E=u’’+A2θ’12+A4θ’22，F=v’’-A1θ’12-A3θ’22 解式(8)可得：α1=θ’’1=(A4E-A3F)/D，α2=θ’’2=(A1F-A2E)/D 　　　 (9) 由上述式子可设计出RRR杆组运动分析子程序（见程序单）。 3. RRP杆组运动分析子程序 图3所示RRPⅡ级杆组中，已知杆长l1及两外接点P1，P2的运动和移动副轴线P2P3的方向角变量（θ2，θ’2，θ’’2）， P2点为以移动副与构件2相连的构件上运动已知的牵连点，要求确定运动变量l2，θ1，l’2，θ’1，l’’2，θ’’1。 　　 1) 位置分析 由于θ2已知，l2待求，将式(2)消去θ1可得： l22+2(ucosθ2+vsinθ2)l2+(u2+v2-l12)=0