7测试建模概要.ppt

工程测试法建模 机理模型的优点和弱点 物理概念清楚，便于在本质上理解系统的性质，（系统内部的运动过程）。 标准的表示形式，系统仿真的基础。 在实际中，只有为数不多的简单的过程能够通过机理建模。 机理建模的主要的困难是： 大部分过程由于内在机理复杂，目前对过程的变化机理知之甚少。特别对化学反应过程。 各种参数值的不精确造成模型的不准确。 所得到的模型的规模和复杂性，使得难以在实际工程中应用。 测试法建模 目的：为了获得一个工业过程的适合控制要求的模型。 测试法建模仅以获得稳定过程的参数为目标，在外特性上描述它的动态性质（系统外部表现）。 由于系统内部运动过程不知（也不必知道），故称这样建立的模型为“黑箱模型”。 经典控制理论建立在反馈控制基础上，即所谓的按偏差调节。 通过试验信号的激励下，记录系统的输出，依此获取对象模型，称测试法建模。 系统辨识 测试法建模又称为系统辨识，分为经典系统辨识和现代系统辨识两大类 。 经典辨识：以获得系统的非参数模型为目标。一般是以时间或频率为自变量的实验曲线或数据集合 。这类方法简单实用，在工程上获得了广泛应用。 现代辨识 ：以获得系统的（内部）结构模型和（内部）参数模型为目标。往往要求得到系统的状态方程模型。 现代辨识同样借助实验观察数据。通过数据分析处理，从系统的输入输出观测来推断系统内部结构。 系统建模 工业对象都具有非线性、时变等特性，许多工业对象还具有分布参数特性，因此建立的模型往往方程个数很多，或模型的阶次较高。 当模型的规模或者复杂性超过一定量后，从（经典）控制角度来看，模型就失去了利用价值，变得无意义了。例如，即使如前所述，经过简化后的精馏塔模型，从控制角度来看仍然太复杂。 因此建立适合控制的系统模型成为工程应用上的一个重要问题。 过程工业模型 现在绝大部分的过程控制系统仍然采用经典的反馈控制方法。即根据系统输出，确定控制作用。如下图。 在工程上，被控对象都采用低阶的系统模型，以简化控制过程。一般采用一阶或二阶模型（必要时加一纯时延环节）来表示被控对象。 典型工业过程的传递函数形式 一阶惯性加纯滞后 二阶或n阶惯性加纯滞后 典型的工业过程的传递函数 对于非自衡过程，其传递函数应含有一个积分环节，传递函数可取为 如何选择传递函数的形式，与对被控对象的验前知识的掌握和经验有关。一般来说，可将测得的阶跃响应曲线与标准的一阶、二阶阶跃响应曲线比较，确定其传递函数。 过程工业模型 上面的模型称为非参数模型。工程建模的目的就是获得K，T，τ等参数。 在工业过程控制中往往用此类简单模型就可实现稳定控制目的。 工程建模 过程的动态特性，只有当它处于变动状态下才会表现出来。因此为了获得过程的动态特性参数，必须使其处于被激励的状态。 采用测试法建模，要对生产过程施加某种激励信号，这会在一定程度上影响生产过程。因此，用测试法建模必须预先详细的设计测试方案，尤其是对于那些复杂的工业过程更为重要。 此外，用测试法得到的结果，具有专用性，无法类推到其它的工程系统，即使同类系统。 测试法建模 测试信号的性质： 1、要求能充分激励系统（信号的频带要足够宽）。容易产生。 2、具有一定的能量（幅度），又要适当。对生产过程施加激励信号，会影响生产过程。激励信号太小，不足以充分激励系统；太大，可能使生产不正常。（或进入非线性区）。 在生产过程上直接进行测试建模具有一定的风险。 经典辨识法 根据激励信号和结果的分析方法不同，测试对象动态特性的实验方法主要有： 时域方法：对象输出随时间的响应曲线。 频域方法：对象的频率特性。 统计相关法：采用统计方法获取对象的传递函数。 经典辨识法只需对试验对象做出线性假设，而不需要确定模型的具体结构，以获得非参数模型为目标。简单实用。 阶跃、脉冲响应试验 经典辨识法 在开环情况下，将试验信号施加到过程输入端，同时记录系统的输入，输出。 通常采用试验信号有阶跃信号或脉冲信号，以得到过程的阶跃响应曲线为目的。 根据系统线性性假设，对正弦波输入信号，系统的输出响应也是相同频率的信号，只是幅值和相位与输入信号不同。采用一系列不同频率的正弦波试验信号，可获得在指定频率范围内系统输出频率响应。 阶跃响应的获取 通过手动操作，使过程稳定运行一段时间后，快速改变过程的输入量，经过一段时间后，过程进入新的条件下的稳定状态。用记录仪或数据采集装置同时记录过程输入和输出变化。得到的记录曲线（或数据）就是过程的阶跃响应。 阶跃响应的获取 根据阶跃响应曲线，可得到系统的放大系数、时间常数和时延等。 阶跃响应实验的原理很简单，但在实际工业过程中会遇到许多实际问题。例如扰动的影响，系统的非线性等。实验过程应注意以下事项： 测试开始时系统应处于稳定工况，测试过程中避免大的干