机器人概论李云江第3章机器人机械结构课件教学.pptVIP

机器人机座是机器人的基础部分，起支承作用，可分为固定式和移动式两种。一般工业机器人中的立柱式、机座式和屈伸式机器人大多是固定式的；但随着海洋科学、原子能工业及宇宙空间事业的发展，可以预见具有智能的、可移动机器人是今后机器人的发展方向。 3.4.1固定式机器人 固定式机器人的机座既可直接联接在地面基础上，也可固定在机身上。美国PUMA-262型的垂直多关节型机器人如图3.36所示，其基座主要包括立柱回转(第一关节)的二级齿轮减速传动，减速箱体即为基座。 第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  3.4.2行走式机器人 行走机构是行走式机器人的重要执行部件，它由行走的驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器电缆及管路等组成。它一方面支承机器人的机身臂和手部，因而必须具有足够的刚度和稳定性；另一方面还根据作业任务的要求，带动 1.固定轨迹式行走机构 固定轨迹式行走机器人的机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，这是工厂中常见的一种配置形式。机器人实现在更广阔的空间内运动。 第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  2.无固定轨迹式行走机构 (1)车轮式行走机构 在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮式移动机器人如图所示。 第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  (2)履带式移动机构。 轮式