机器人概论李云江第4章机器人控制技术课件教学.pptVIP

3.听觉传感器及语言识别 人用语言指挥工业机器人比用键盘指挥工业机器人更方便。因此需要听觉传感器对人发出的各种声音进行检测，然后通过语言识别系统，识别出命令，执行命令。要实现该想法，需要听觉传感器及语言识别系统。 （1）听觉传感器 听觉传感器的功能将声信号转换为电信号，通常也称传声器。常用动圈式传感器、电容式传感器。 第4章 机器人控制技术 4.2 机器人传感器 ①动圈式传声器 如图所示为动圈式传声器的结构原理。传声器的振膜非常轻、薄，可随声音振动。动圈同振膜粘在一起，可随振膜的振动而运动。动圈浮在磁隙的磁场中，当动圈在磁场中运动时，动圈中可产生感应电动势。此电动势与振膜和频率相对应。因而动圈输出的电信号与声音的强弱、频率的高低相对应。这种传声器就将声音转换成了音频电信号输出。 第4章 机器人控制技术 4.2 机器人传感器 ②电容式传声器 如图所示为电容式传声器的结构原理，由固定电极和振膜构成一个电容，经过 电阻RL将一个极化电压加到电容的固定电极上。当声音传入时，振膜可随时间发生振动，此时振膜与固定电极间电容量也随声音而发生变化，此电容的阻抗也随之变化；与其串联的负载电阻RL的阻值是固定的，电容的阻抗变化就表现为a点电位的变化。经过耦合电容C将a点电阻变化的信号输入到前置放大器A，经放大后输出音频信号。 第4章 机器人控制技术 4.2