机器人的致动器与机构-义守大学.pptVIP

機器人的致動器與機構 林明哲 義守大學 機械與自動化工程學系 致動器(Actuator) 提供機器人移動所需的機械動力 電磁式 液壓式 氣壓式 壓電式 超音波式 形狀記憶合金 靜電式 電磁式致動器 利用載有電流的導體，於電磁鐵或永久磁鐵所形成之磁場上的受力原理而製成 較適合高速、中低負荷的應用 須較複雜之控制電路控制其動作 電磁式致動器 電動機(馬達) - 最廣泛使用的致動器 - 交流馬達、直流馬達、步進馬達、伺服馬達、伺服機等 螺線管(Solenoid) - 輸出線性動作 - 行程短 電磁式致動器 線性致動器 滾珠導螺桿 以伺服馬達驅動之機械手臂 液壓系統 將油幫浦所產生的壓力能轉換成機械能 儲油槽 幫浦 壓力控制閥 流量控制閥 方向控制閥 液壓缸-直線運動 液壓馬達-旋轉運動 液壓系統 多用於低速、高負荷之場合 液壓式致動器 油壓缸 液壓式致動器 油(液)壓馬達 液壓系統的優點： 1.小形而強有力 2.不會有過負載的危險 3.可無段變速 4.動力傳達的自由度高 5.出力調整容易 6.震動小，動作滑順 7.耐久性高 8.容易達到自動化的需求 液壓系統的缺點： 1.具有漏油的可能 2.具有引起火災的可能 3.液壓油易受溫度的影響 4.配管作業比較複雜 5.容易混入空氣 6.電動機的馬力變大(能量損失較多) 氣壓系統 利用壓縮空氣的壓