arduino简单机械手教材.docxVIP

简单机械手教材———基于Arduino开发平台V1.0目录一、机器人的组装11.1. 组装工具11.2. 机器人零部件11.3. 部件装配3二、系统概述82.1.Arduino介绍82.2.Arduino驱动安装122.3.Arduino IDE菜单介绍18三、实验操作233.1 舵机介绍233.2 舵机的内部结构233.3 模拟舵机的控制协议273.4 舵机实验操作28四、使用说明303.1. 接线端口介绍303.2.操作说明31注意事项 请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。 该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。安全防备根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。安装和操作注意本段包含防止机械损伤方面的内容。危险！当操作机器人的时候要注意安全。如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。组装方法详见第一章 机器人组装说明。在一个足够大的地方进行调试工作警告！远离小孩。尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。故障发生时，请立即关闭电源。如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。不要拆开或修改充电器和其电缆。当不充电时，请把充电器从电源上拔下。不要拆卸或修改电机里面的电路板。不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。如果处在一个极端的条件下，错误可能发生。充电时请确认充电器插座是牢固的。请仔细阅读本手册，在调试时注意机器人各关节的方向，尽量避免关节相撞。注意！机器人的电机需要定期维护以获得和维持恰当的性能。在一个较大，平整的地方操作时机器人的表现效果会更好。如果工作空间很小又不平的话，机器人可能会摔倒甚至损坏。在启动了机器人或操作的时候请不要把住机器人。在程序的下载过程中不要关闭机器人电源，否则程序会丢失或损坏。电池！套件里面包含锂离子(Li－Ion)电池做电源。该锂离子(Li－Ion)电池是高能量可充电的电池，必须妥善保管，充电和使用。把充电器接入交流电源并把他连到电池的充电接口上。当充电器接到交流电源后，它上面的电源灯会亮起来并呈红色。状态指示灯会呈绿色，当电池充电完成，绿色指示灯熄灭。警告！电池管理：该锂电池在使用时不要把电能全部用光才充电，要保留一点点电量。如果电池充足电后放置很长一段时间，电池性能会降低。当不使用时，必须把电池与电路板或充电器断开，把电池存储在阴凉，干燥的环境中。充电时间。给电池充分充电需要大约40分钟。这个时间与充电前电池里原有电量有关。充电时要注意照看，当电池异常的发烫时应立即停止充电。过度充电可导致电池损坏。注意！电池处理：不要拆开或修改电池的连接或更改导线。不要让物体进入电池的连接头，也不要让导体裸露在外。不要在高温和极端的环境下使用。把电池存储在阴凉，干燥的环境中。在运输或存储时，让电池远离其他导体。当电池的导线变破旧或磨损时，请更换这个电池。紧急处理：如果电池造破坏导致电解材料溅到皮肤上，立即用大量水冲洗皮肤。如果电解材料溅到眼睛里面，请尽快就医。电池里的电解材料是有毒物质，能对人和家庭环境、家具等造成污染和危害。如果电池不能再被充电，请按照垃圾的处理方法或本国家的规则妥善处理。不要通过焚烧来处理报废的电池。一、机器人的组装1.1. 组装工具工具：尖嘴钳、中号十字螺丝刀等。1.2. 机器人零部件1.左齿盘2.右齿盘3.右手抓4.左手抓14.小底盘10.连杆17.无丝舵盘18.舵机19.花舵盘20.M3X25mm六棱铜柱21.M3X35mm六棱铜柱22.M3X11mm六棱铜柱22.6X6支架23.3X7支架24.尼龙垫片25.圆柱形螺母1.3. 部件装配手抓的组装，这里的用到的零件是比较多的，在组装时一定要仔细，准备好零件和M3X20的螺丝、M3X6的螺丝、蓝色圆柱形螺母、M3螺母、6X6塑料支架、3X7塑料支架、红色尼龙垫片这些零件我们有些是要先进行部件组装的比如是，两个手抓（用M3X6的螺丝）、齿盘和舵盘的连接（M2X5圆头自攻螺丝）。(1)首先我们看一下手抓的组装(2)组装完成（3）下面是组装齿盘和舵盘这里用到M2X5的自攻螺丝（4）完成组装现在部件安装就完成了，接下来是进行手抓机构的全部组装，组装时需要用到M3X20的螺丝，圆柱形蓝色螺母、尼龙垫片、塑料支架、M3X6的螺丝完成装配见下图到这里部件装配就装完了。系统概述Arduino介绍要了解arduino就先要了解什么是单片机，arduino平台的基础就是AVR指令集的单片机。1、什么是单片机？它与个人计算机有什么不同？一台能够工作的计算机要有这样几个部份构成：中央处理单元CPU（进行运算、控制）、随机存储器RAM（数据存储）